G2O 小记1: 验证解析偏导的正确性
G2O 小记1: 验证解析偏导的正确性
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标签: g2o 图优化 偏导 正确性 解析 验证
目录G2O 小记1: 验证解析偏导的正确性说明示例
说明
当我们推导出偏导数的解析解时, 可以与数值微分进行对比, 来判断我们推导或实现的解析解是否正确. G2O
中 BaseFixedSizedEdge 下的 linearizeOplusN() 计算的就是数值偏导, 因此我们就可以利用这个函数的计算结果来与我们的解析解进行对比. 具体的请参考下面的
原创
2021-12-25 20:07:05 ·
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