本文介绍了STM32F103在移动模块如无人机和机器人中的应用，以及如何通过UART接口与ROS进行通信。详细讲述了如何设计基于STM32F103的收发模块，并提供了STM32F103读取传感器数据的示例代码。最后，阐述了如何在STM32F103上实现与ROS的实践，包括STM32F103发送数据到ROS计算机以及ROS计算机接收数据并发布到主题的过程。
前言
尊敬的读者，你好！我在这篇文章中，将带领你了解STM32F103的移动模块和它如何与ROS进行通信。同时，我会深度探讨如何设计一个基于STM32F103的收发模块。在此，我需要强调一下，我并非专家，我只是一个在学习和探索中不断尝试的工程师。如果在文章中有不准确或者错误的地方，欢迎你进行指正。
一、STM32F103与移动模块的应用
在我们开始讨论STM32F103如何与移动模块交互之前，让我们先简单介绍一下STM32F103。STM32F103是STMicroelectronics（ST）公司的一款32位Flash微控制器，它基于ARM Cortex-M3核心，具有高性能、低功耗、实时能力强和更强的嵌入式功能。
STM32F103广泛应用于移动模块中，比如无人机、机器人、智能车等。在这些应用中，STM32F103主要负责接收和处理来自各种传感器的数据，例如位置传感器、速度传感器、陀螺仪等。然后，基于这些数据，STM32F103会生成控制命令，驱动各种执行器，例如马达、伺服机构等。
接下来，我们将通过一段示例代码，展示如何使用STM
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