MATLAB实现RRT、RRT_以及RRT_FN算法:一种深入理解运动规划和路径规划的探索
在本篇文章中,我将尝试使用MATLAB语言,详细讲述RRT,RRT_以及RRT_FN这三种著名的运动和路径规划算法。文章会给出理论细节和具体的MATLAB代码实现,以便于读者理解并在实际中应用。本篇的所有MATLAB代码都已在多种环境下测试过,保证正确性,同时都附带中文注释,以方便读者理解。需要提醒的是,这些算法都是经过多年研究和实践验证的,并不是我个人的独创。我的目标是让更多的读者了解并能够利用这些工具来解决实际问题。
一、路径规划的基本概念和RRT算法
路径规划(Path Planning)是一种常见的问题,它出现在许多不同的领域,如机器人导航,游戏AI,物流优化等。其目标是在一定的约束条件下,找出从起点到终点的最优路径。路径规划算法有很多种,如:A*,Dijkstra,RRT,RRT*,RRT_FN等。本篇将主要介绍RRT,RRT_,RRT*FN这三种。
RRT(Rapidl