PID控制算法

PID控制算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度，智能车的电机舵机输出等。

一、案例
偏差 = 目标值 - 真实值。假如，我现在开始对加热器进行加热，我的目标温度是100度，但是此时从温度传感器传回来的实际温度值是20度，此时的偏差就是80度。如何通过控制算法来解决这个问题呢？往下看。

二、位式控制算法
在传统的位式控制算法中，输出信号只有2种状态：高电平或低电平。针对上述例子，温度传感器返回来的真实值与目标值之间有80度的误差之大，经过位式控制算法后必然会输出一个高电平作用在加热器负载上。然后经过位式控制算法的调节，温度一定会达到目标值100度。当温度达到100度时，系统输出低电平对负载停止加热。但是，由于负载电器具有一定的惯性，它仍然会加热一段时间。经试验得出此误差会在二三十度，也就是实际温度会达到120-130度。这是一个很大的误差！位式控制算法无法解决，于是引入了PID控制算法。

三、PID控制算法


1、简介PID
PID控制算法与位式控制算法不同的是，PID不再是只有两种输出状态ÿ