RT_Thread学习笔记_1、针对单个线程、新建线程、钩子函数、临界区保护

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39125908/article/details/104288295

一、新建线程，并完成一个LED闪烁，介绍我们完成一个最简单的程序需要做些什么。rtt提供自己的GPIO驱动架构，IO的初始化（rt_pin_mode()）、写入(rt_pin_write())、读入(rt_pin_read())三个函数。

我们以LED闪烁为诉求，新建test.c文件，我们先写个要调用的函数led_entry（），然后写创建线程分配资源的函数led_test（）

static void led_entry(void *parameter)
{
    rt_pin_mode(GPIOF9,PIN_MODE_OUTPUT);

    while (1)
    {
			  rt_pin_write(GPIOF9, PIN_HIGH);
        rt_thread_mdelay(500);
        rt_pin_write(GPIOF9, PIN_LOW);
        rt_thread_mdelay(500);
			
    }
}


void led_test(void)
{
		rt_thread_t tid1;
    /* 创建线程1，名称是thread1，入口是thread1_entry*/
    tid1 = rt_thread_create("thread1",
                            led_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);
    
    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (tid1 != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid1);
}

填上头文件和必要的宏定义

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>

#define THREAD_PRIORITY         10 //优先级
#define THREAD_STACK_SIZE       512 //资源
#define THREAD_TIMESLICE        10 //时间片
#define GPIOF9 89   //drv_gpio.c里面查得到

找到main.c，添加全局函数，并且调用，完成。

extern void led_test(void);

int main(void)
{
		led_test();


    return RT_EOK;
}

二、主要介绍创建线程的创建函数，下面是官方给出的函数说明。

 * This function will create a thread object and allocate thread object memory
 * and stack.
 *
 * @param name the name of thread, which shall be unique
 * @param entry the entry function of thread
 * @param parameter the parameter of thread enter function
 * @param stack_size the size of thread stack
 * @param priority the priority of thread
 * @param tick the time slice if there are same priority thread
 *
 * @return the created thread object
 */
rt_thread_t rt_thread_create(const char *name,
                             void (*entry)(void *parameter),
                             void       *parameter,
                             rt_uint32_t stack_size,
                             rt_uint8_t  priority,
                             rt_uint32_t tick)
{

priority参数代表优先级，描述线程竞争资源的能力。
1. 用户可以通过rt_config.h中的RT_THREAD_PRIORITY_MAX宏来修改最大支持的优先级。
2. stm32默认支持32个优先级，最低优先级预留给空闲线程。
3. 任务A抢占调度当前任务的发生条件：
  1. 有任务A的优先级大于当前任务的优先级。
  2. 任务A处于就绪状态。
4. 将程序中实时性要求较高的任务优先级设置成高优先级。
tick参数代表时间片，对相同的优先级的就绪线程采用时间片轮转调度。时间片起到约束线程单次运行时长作用，单位是一个时间节拍。
1. 时间片轮询，保证两个线程轮流占用处理器。

parameter参数可以将需要的变量传入调用的函数里

// 线程调用的时候向函数里传入了(void*)类型的1    
tid = rt_thread_create("thread1", 
                            thread_entry, (void*)1, 
                            THREAD_STACK_SIZE, 
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE)

//这是函数里面同样需要void*类型的参数
static void thread_entry(void* parameter)

三、空闲线程钩子函数

空闲线程钩子函数可以让系统在空闲的时候执行一些非紧急事务，例如系统运行指示灯闪烁，CPU使用率统计等等。
rt_err_t rt_thread_idle_sethook(void(*hook)(void))设置钩子函数，放置在创建线程的函数中。
rt_err_t rt_thread_idle_delhook(void(*hook)(void))删除钩子函数，放置在线程调用的函数中。
空闲线程是一个线程状态永远为就绪态的线程，所以钩子函数中不得包含使线程挂起的阻塞类函数，例如:rt_thread_delay()、rt_sem_take()。

如果需要打印系统线程的转换关系：可以在创建线程的函数中调用系统调度钩子函数rt_scheduler_sethook(),要注意的是对应的调度函数为：static void hook_of_scheduler(struct rt_thread* from, struct rt_thread* to){}，里面的参数不能变。别的可以参考官方给的例程。

int scheduler_hook(void)
{   
    /* 设置调度器钩子 */
    rt_scheduler_sethook(hook_of_scheduler);
    
    /* 创建线程1 */
    tid1 = rt_thread_create("thread1", 
                            thread_entry, (void*)1, 
                            THREAD_STACK_SIZE, 
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE); 
    if (tid1 != RT_NULL) 
        rt_thread_startup(tid1);

    /* 创建线程2 */
    tid2 = rt_thread_create("thread2", 
                            thread_entry, (void*)2, 
                            THREAD_STACK_SIZE, 
                            THREAD_PRIORITY,THREAD_TIMESLICE - 5);
    if (tid2 != RT_NULL) 
        rt_thread_startup(tid2);
    return 0;
}

四、对调度的函数进行临界区保护

临界资源：一次仅允许一个线程访问的共享资源，可以是一个具体的硬件设备（比如打印机），也可以是一个变量，一个缓冲区。不论是硬件或软件的资源，多个线程必须互斥的对他们进行访问。一段时间里只允许一个线程进行访问。
每个线程访问临界资源的代码称为临界区，每次只允许一个线程进入临界区。
两个方法保护临界区：
1. 禁止调度：给任务调度器加锁，不让进行线程切换
  1. 上锁：rt_enter_critical()
  2. 解锁：rt_exit_critical()
  3. 放在需要调度的线程里。
2. 关闭中断：因为所有的线程调度是建立在中断的基础上。但是此时所有的中断都不能用了，所有不建议用。
```
void thread_entry(void *parameter)
{
    rt_uint32_t level;

    while (1)
    {
        /* 关闭中断 */
        level = rt_hw_interrupt_disable();
        {
            //写自己需要的代码
        }

        rt_hw_interrupt_enable(level);

    }
}
```