ROS Programming-Learning-01 Kinect版本ROS安装

注：ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.

本机配置的Ubuntu 16.04.1 LTS (Xenial Xerus)
系统镜像下载地址：系统镜像下载地址

安装ROS前需要检查Ubuntu设置中的选项：

添加镜像源保证下载速度：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里使用的是中国科技大学的源。

接着添加公匙：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新系统：

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

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前期准备工作完成，开始正式安装ROS

Ubuntu16.04安装Kinect全家桶（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）：

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

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安装完成后进行ROS配置

初始化rosdep：

$ sudo rosdep init && rosdep update

将ROS添加系统环境变量：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

重启shell让系统source变量。

测试

在shell输入roscore出现以下内容：

出现问题

W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG
错误：xxxxxx
由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 W: 无法下载
xxxxx
由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 W:
部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

key后面要根据自己缺少的公匙改写。