行走机器人
卖火柴的大火柴
这个作者很懒,什么都没留下…
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DARwin 机器人Frame代码简析(一)
1. CM730.cpp 主要定义了一些和控制板CM730(OP2实际使用的控制板是740)相关的函数,在头文件(CM730.h)中主要声明了三个类,BulkReadData、PlatformCM730、CM730。 BulkReadData类主要作用就是读取指定地址中的值int ReadByte(int address);int ReadWord(int address);参数addr...原创 2019-04-29 19:43:56 · 430 阅读 · 0 评论 -
DARwin 机器人Frame代码简析(二)Motion Manager/Status
从官方的结构图中可以看出,而实际上从头文件中可以看出,MotionManager充当的是一个管理器的角色,在MotionManager的类中,定义了一些成员变量,其中就包括一个指向CM730类的指针用来对CM730实例对象进行相应的操作,比如开启电机电源,对相应的控制板接口进行一些读写操作等等。 其次,成员变量中还定义了一个MotionModule指针的列表,MotionModule主要...原创 2019-04-29 23:06:14 · 453 阅读 · 0 评论 -
DARwin 机器人Frame代码简析(三)MotionModule
MotionModule本身并没有功能的实现,而是作为基类被继承,其中头文件中定义了两个虚函数可以被重写: 其次还定义了一个JointData类用来储存关节信息: 由MotionModule可以衍生出三个模块:Action,Head以及Walking。 (1)Head。Head模块比较简单,主要是对机器人头部的控制,从头文件中就可以大概看出可以实现的功能: 上方的成员函数主要是...原创 2019-04-30 00:28:51 · 497 阅读 · 0 评论