qq_39590147的博客

该程序包主要用于求解图论中最困难的问题——TSP问题，可以将一般图转化为完全图并且利用蚁群算法求解最优哈密顿回路，为提高算法的执行效率，在程序设计时引入了统计量，同时也提高了近似最优解的质量。 求解最优哈密顿回路只要在MATLAB运行目录下运行函数ACO_Hamilton就行了。 可用kruskal算法求解最小生成树，只要运行函数kruskal就行了。

人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

A*搜寻算法俗称A星算法。这是一种在图形平面上，有多个节点的路径，求出最低通过成本的算法。常用于游戏中的NPC的移动计算，或线上游戏的BOT的移动计算上 Dijkstra算法是典型的算法。Dijkstra算法是很有代表性的算法。Dijkstra一般的表述通常有两种方式，一种用永久和临时标号方式，一种是用OPEN, CLOSE表的方式，这里均采用永久和临时标号的方式。注意该算法要求图中不存在负权边。

多机器人系统的群集编队控制理论仿真程序，采用人工势场法，使多个机器人在向目标点运动过程中能保持队形，并能适应环境约束

本书提出了许多不同种类规划算法的统一处理。主题主要为机器人、控制理论、人工智能、算法和计算机图形之间的交叉路口。