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1原创 机器人关节-位姿变换
位姿以及变换矩阵属于易混淆的基础问题，特此记录下来，以供不时之需。1、位姿位姿，即位置+姿态。位姿是相对参考坐标系的存在，下面以大地坐标OXYZ为参考坐标系来讲解空间中某一点Pi的位姿。位置，点Pi的坐标原点在基座标OXYZ中的位置坐标；姿态，点Pi的Xi、Yi、Zi轴相对于基座标OXYZ中的方向向量；图1 基座标下的点Pi由图1可以得到，Pi的Xi向量在基座标下可以写成Xi = 0X+0Y+1*Z，即Xi相对基座标的方向向量为[0 0 1]’;同理可得Yi、Zi的方向向量分别为[1
2020-11-14 11:24:58
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空空如也
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