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ros
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LS_learner
业精于勤,荒于嬉;
行成于思,毁于随。
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回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
ros::spin()的理解在程序到达ros::spin()之前按照一系列规则,设定一系列话题订阅者。这些订阅者就开始嗷嗷待哺,等待话题进来,但这时候订阅者的嘴还没有打开。然后就到ros::spin(),这可以理解为一个动作,打开订阅者的嘴。这样订阅者们可以开始接受话题,最重要的是进入回调函数!当然,最开始的时候,没有话题进来,spin()是堵塞在这里的。一旦有话题进来,一系列订阅、回调、发布等等动作在spin()这里不断在进行,只要有合适的话题,相应的订阅者就订阅,然后直接进行回调。...原创 2021-07-30 13:33:59 · 335 阅读 · 0 评论 -
ros的初始化和关闭
初始化选项ros::init_options::NoSigintHandler不安装 SIGINT 句柄.这种情况下你需要自己安装SIGINT句柄来保证节点在退出时候会正确的关闭 . SIGINT的默认操作是终结一个进程,所以如果你想自己处理 SIGTERM 你需要使用上面的选项.ros::init_options::AnonymousName匿名节点名称,增加一个随机数在节点名的后面,使得节点名唯一。ros::init_options::NoRosout不向/rosout 话题广播 rosco原创 2021-07-30 10:10:00 · 1487 阅读 · 0 评论