栀忆

uCOS-II移植的大致步骤1、配置滴答定时器（配置时钟节拍ISR）在使用UCOS时，其中心跳时钟是由Systick来提供的，因此要实现任务调度，那么首先得配置systick时钟：主要是根据时钟节拍数（配置文件中）和systick时钟源来配置systick的LOAD值（重装载值）；同时开启systick中断；使能时钟开始工作。由于上面开启了systick中断，那么就要编写中断服务函数（异常服务函数）SysTick_Handler()在该函数中，主要是做了一件事：如果当前OS在正常运行，那么进入中断，

UCOS中到底如何使用邮箱来进行任务间通信？1、在中断服务程序中（ISR）可不可以发送消息？在ISR中，是可以发送消息的。类似的，也可以发送信号量、消息队列等。这里需要注意的一点是不能在ISR中请求消息，即不能调用OSXXXPend()函数。原因是在该函数中首先要判断中断的嵌套层数，如果当前的嵌套层数大于0，那么会直接返回空，如下图（UCOSII源码：OSXXXPend()函数）这里另外说一下，判断某个函数能否在中断中使用，这里需要去看源代码，在该函数真正执行相应动作之前都会先进行一系列的判断操作，

在UCOS中断服务程序中调用发送函数OSXXPost（）是否会引发一次调度？例：在中断中发送一个信号量，此时会不会进行任务切换？答：不会，必须在中断服务程序执行完毕，退出中断的时候才会进行任务切换，原因如下：发送函数OSXXPost（）之所以可以实现任务切换，是调用了OS_Sched（）函数。但是从下面OS_Sched（）函数的源代码中可以看到，真正进行任务切换的函数是OS_TASK_SW()。而执行该函数的前提是中断嵌套层数等于0，即：if (OSIntNesting == 0)。因此在中断服务函数