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1原创 OpenVins源码阅读图解——协方差矩阵状态克隆和更新
最近看了一下OpenVins的Propagator.cpp源码，觉得作者对状态的协方差矩阵存储结构设计的很巧妙，所以特意记录一下，为了更加清晰地阐述，我绘制了下图：其中XiX_iXi表示第i图像帧的IMU状态，共15DoF(6DOF位姿，3DoF速度，6DoF bias)，PiP_iPi表示IMU的位姿。初始状态协方差矩阵大小为30×3030\times 3030×30，除去IMU状态剩下的分别是1DoF的IMU与Camera之间的时间差，6DoF IMU与Camera之间的相对位姿， 8DoF的相
2021-04-10 23:27:33
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原创 ORB-SLAM3 LocalInertialBA代码和公式对照
ORB_SLAM3 Optimizer::LocalInertialBA部分代码阅读主要流程梳理：文章目录ORB_SLAM3 Optimizer::LocalInertialBA部分代码阅读主要流程梳理：Step 1: 优化的关键帧和地图点选取：Step 2 使用g2o进行优化：KeyFrame结点设置intertial边设置视觉边设置Step 1: 优化的关键帧和地图点选取：在LocalInertialBA中，需要确定vpOptimizableKFs和lFixedKeyFrames。与纯视觉SLA
2021-04-07 10:45:03
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原创 ORB-SLAM在进行局部BA时为什么没有进行边缘化思考
ORB-SLAM在进行局部BA时为什么没有进行边缘化思考结论ORB-SLAM中地图点剔除机制和共视图选取local mapping大小的机制，都保证了被剔除的点和关键帧的协方差矩阵块比较稀疏。所以直接丢弃它们，可能对优化结果影响很小。分析以边缘化掉x2x_{2}x2为例，假设由如下[Λ11Λ12Λ13Λ21Λ22Λ23Λ31Λ32Λ33]\left[\begin{array}{ccc}\Lambda_{11}&\Lambda_{12}&\Lambda_{13}\\\Lamb
2021-04-01 13:34:33
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原创 CubeSLAM：Monocular 3D Object SLAM论文阅读(1)
CubeSLAM：Monocular 3D Object SLAM 论文阅读CubeSLAM：Monocular 3D Object SLAMSingle Image 3D Object DetectionCubeSLAM：Monocular 3D Object SLAM论文原文: 我是论文链接源码: 我是源码链接CubeSLAM是卡内基梅隆大学机器人研究所于2019年发表在IEEE Transactions on Robotics上的一篇文章。文章提出了一种利用单张图片进行物体3D立方体框检测的
2020-08-01 19:02:22
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空空如也
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