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原创 C++深度拷贝例子

在使用ECAT Master软件管理多个伺服设备时，发现一个严重的bug：当读取一个伺服设备的参数后，其他伺服设备的参数界面也会显示相同的参数值，导致参数显示混乱。

原创 C++静态变量管理实例

在工业自动化控制系统中，伺服驱动器是一种重要的执行元件，用于精确控制电机的转速、位置和扭矩。在基于 EtherCAT 协议的控制系统中，通常需要管理多个伺服驱动器，因此如何高效、统一地管理这些伺服设备成为了一个重要的问题。本文将详细介绍我们对 ServoDrive 类的优化过程，包括将伺服设备列表改为静态变量、添加析构函数、添加 getServoByID 函数等，以实现伺服设备的统一管理和操作。

原创 如何关闭TREA自动代码补全

原创 C++ 递归包含问题的解决方案与实践

递归包含（Recursive Inclusion）是指两个或多个头文件相互包含，形成一个循环依赖链。A.h包含B.h又包含A.h当编译器处理这样的头文件时，会陷入无限循环，导致编译错误。递归包含是C++开发中常见的问题，通过使用前向声明，我们可以有效地打破循环依赖，解决编译错误。同时，前向声明还可以减少编译时间，提高代码的可维护性。在实际项目中，我们应该养成使用前向声明的习惯，特别是在处理类之间的相互引用时。这样可以使代码结构更加清晰，编译更加高效。希望本文对你理解和解决C++递归包含问题有所帮助！

原创 伺服驱动器电源接线技术指南

正确区分和连接主电源与控制电源，不仅关系到设备的正常运行，更直接影响系统的安全性和可靠性。通过规范的接线操作和合理的电源配置，可以有效提升伺服系统的性能和使用寿命，为工业自动化设备的稳定运行提供可靠保障。定义：伺服系统的能量来源，通常为单相220V、三相220V或三相380V交流电。定义：伺服系统的"神经系统"，通常为220V AC或24V DC。电压匹配：确认L1C/L2C端子的电压要求（220V或380V）相位隔离：高性能应用要求主电源和控制电源相位隔离。严格区分L1/L2/L3与L1C/L2C端子。

原创 齿轮比___

机械减速比是指输入轴转速与输出轴转速之比，由物理齿轮箱或同步带轮的传动结构决定。电子齿轮比是伺服驱动器中的软件参数（通常设定为分子CMX/分母CDV），用于匹配上位机脉冲指令与电机实际反馈。伺服电机齿轮比的正确设置是确保系统精度和性能的关键。机械减速比关注物理传动的扭矩和速度转换，而电子齿轮比则负责数字控制信号的精确匹配。最佳实践建议优先根据机械需求确定物理减速比精确计算电子齿轮比以匹配控制精度充分测试验证系统实际性能保持参数文档化便于维护和故障排查。

原创 CODESYS如何查看COE在线

原创 三环控制debug

现象可能原因检查方向电机抖动/啸叫速度环/位置环参数过大降低对应环的Kp值；检查编码器信号是否干扰启动缓慢/无力电流环限幅太小/母线电压不足检查电流环输出限幅；确认速度环输出是否顶到了电流环的限幅值定位不准/来回晃位置环Kp太小或存在静差增大位置环Kp；检查是否有机械间隙；确认是否开启了积分项受力后回不去积分项太弱或被限制检查速度环积分限幅；确认负载是否超过了电机的额定力矩建议你按照仿真 -> 电流环 -> 速度环 -> 位置环的顺序逐步推进，每一步确认无误后再进行下一步。

原创 PG分频_CLB

利用 C2000 的 CLB 实现 PG 分频，本质上是利用内部的可编程逻辑构建了一个虚拟的“四倍频+分频”电路。阅读芯片对应的 Technical Reference Manual (TRM) 中关于 CLB 的章节。在 C2000Ware 中找到 CLB 的 Encoder 例程。修改例程中的 CLB 配置文件（.cfg 或相关 C 初始化结构），调整计数器的重载值（Reload Value）来设定你的分频比。将输入 GPIO 绑定到物理引脚，将输出 GPIO 绑定到你要输出的物理引脚。

原创 PG分频_____

PG 分频就是伺服驱动器的“信号翻译官”，它把电机内部高精度的信号“翻译”成上位机听得懂、处理得了的信号。在调试时，如果你发现上位机接收的脉冲不准，或者电机运行有抖动，通常需要回头检查一下 PG 分频的设置是否与电子齿轮比匹配。

原创 TWINCAT3 全局IO变量

【代码】TWINCAT3 全局IO变量。

原创 ECAT PDO

DC对于PDO来说是必要的吗？- 不是，不开启DC也可以用PDO。- PDO读写都可以。

原创 电机控制-单位

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原创 Twincat3编程学习

数据类型：

原创 TWincat3报错

如果没激活这里会显示 Active。

原创 电机控制相关名词

原创 clion

原创 永磁同步电机_电机方向和电角度标定

tetaRef 给定的电角度 //相当于我们自己拟合的，因为会加偏移量。有无进行零点对齐如何判断？motordir 电机方向。teta 实际编码器机械角。

原创 电机控制怎么学

关键知识点：电机控制中Clark变换等幅值和等功率有什么影响呢？

原创 _wechat

NOTE: 根据实际情况填写路径。

原创 开源伺服项目收集

https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moteus/overview?utm_source=artical_gitcode&index=top&type=href&https://hackaday.io/project/19370/gallery#f4f2c09b6b2a2670bd4e45a7163494a4https://hackaday.io/project/158267/gallery#fd9a8d93984f9158244de32348d

原创 安川_Fn操作逻辑

【代码】安川_Fn操作逻辑。

原创 焦耳定律——

焦耳定律功率计算公式

原创 电机三相拧一起为什么会有阻力？

在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流。

原创 动态制动_

参考：盘点伺服电机制动的3种模式B站ACS_动态制动

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社保费申报及缴纳

原创 相机购买指南

使用了DIGIC III影像处理器，提升了整体计算速度以及噪声的控制，ISO800的可用度非常高；数码相机类型 单反数码相机 有效像素数 1220万 最大像素数 1240万 最高分辨率 4272×2848 传感器类型 CMOS 传感器尺寸 22.2×14.8mm 传感器描述 高灵敏度、高分辨率、大型单片式CMOS图像感应器RGB原色滤镜除尘功能： 自动清洁感应器、手动清洁感应器、除尘数据添加到拍摄的图像 开机时间 约0.1秒（基于CIPA测试标准） [1]上市时间：2008年1月24日。

原创 git 操作流程

stashpullcommit

原创 libusb_Qt使用

建议直接下载库，编译好麻烦。

原创 DSP Bootloader

Refer:

原创 FreeModbus技术分析

FreeModbus技术分析1. FreeModbus协议框架2. 数据接收流程分析Modbus协议栈数据帧提取数据发送过程分析

原创 S型曲线规划

【代码】S型曲线规划。

原创 STM32-PWM-中央对其模式

黄色：TIM->CNT。蓝色：TIM1_CH1。

原创 求导公式——————

原创 脉冲伺服原理

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原创 QT-QTreeWidget添加，删除控件

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原创 VOFA使用

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原创 ARM-汇编

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