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原创 车辆方向盘零位、yawrate估计

其中γ2，γ1表示后轴、前轴侧偏柔度，a，b分别表示质心到前后轴的距离，L表示为轴距，m表示为质量。根据常用的轮胎模型，大致可以得出，后轴的侧偏柔度在0.004-0.008区间，前轴由于包含了转向机构，存在更多的弹性元件，前轴的侧偏柔度一般比后轴大一些，取值区间在0.006-0.012之间。但是车载横摆角速度信号，往往存在着较大的信号噪声，如果采用简单的低通滤波会使得求解得到的横摆角速度存在较大的信号延迟，且车辆存在一定的通信延迟，因此，准确实时的获取横摆角速度信号非常重要。为一个整体，观测矩阵为。