CAN通信错误处理机制

一、前言

CAN的错误类型有如下图所说的5种，其中：

应答错误与位发送错误会出现在CAN发送的节点（CAN发送端）
CRC错误与位填充错误会出现在CAN接收的节点（CAN接收端）

二、错误检测区域

如下是每一个错误发生在CAN报文中的区域，5种错误类型可以同时发生。位检测的区域最长，可以看到采样点的匹配是多么的重要（一般不建议相差超过6% - 7%）。

三、错误帧

错误帧长什么样子？一共有两种错误帧，那到底发哪一种错误帧呢？取决于CAN节点的状态，是主动错误状态还是被动错误状态。

四、CAN节点状态

正常情况下，CAN节点处于主动错误的状态，在主动错误状态下发生错误时，发送错误帧（6个连续显性电平位+8个连续隐性电平位）。

CAN节点在发送错误计数器或接收错误计数器大于127时，CAN节点将进入“被动错误”状态，并发送错误帧（6个连续隐性电平位+8个连续隐性电平位）。在发送错误或者接收错误减少之后，又会切换回“主动错误”状态。当发送错误计数器大于255时，CAN节点将进入“总线关闭(Bus_Off)”状态，脱离CAN总线，不影响其他CAN节点的通讯。值得注意的是，应用程序负责将CAN控制器切换到“总线关闭（Bus_Off)”的状态，CAN控制器不会自动切换到“总线关闭”状态。

4.1、FDCAN错误计数器寄存器（FDCAN_ECR)

最近正在使用STM32H743开发CANopen节点，看看FDCAN控制器到底有没有REC与TEC寄存器。通过查看STM32H743的编程参考手册，找到错误计数器寄存器。在这个计数器里面能找到TREC（接收错误计数器）与TEC（发送错误计数器），如下图所示。

4.2、FDCAN协议状态寄存器（FDCAN_PSR）

CAN节点的状态，从这个寄存器可以了解CAN节点在哪个错误状态（主动错误或被动错误）。

接着，也找到了总线关闭（Bus_Off）寄存器。经过测试看到，当接收错误或发送错误一直累加到最后不能累加时，Bus_Off寄存器并没有发生变化，所以Bus_Off是需要应用程序去修改的。

最后，也能看到从LEC位找到上一个CAN错误的类型。当然啦，LEC位等于000最好！