恩智浦智能车竞赛电磁直立组国一之速墨二队2018回顾与总结

    2018年，我和我队友的第二年智能车生涯结束了，其中的酸甜苦辣让我们成长了很多，感谢队友的付出，感谢帮助过我们的人，没有团队的合作，就没有今天的我们。

一、经验总结

    本人也是渣渣一枚，在这里分享一些做车的经验

    1.关于感悟。。两年的智能车比赛让我感悟最深的就是四个字“因果得失”。注意到并解决的问题最终成为成功的因素，注意到却不以为然的问题最终会成为失败的根源。真的，有时失败就是那些平时一直注意着、伴随着的“小问题”导致在赛场上“翻了车”。所以，千万千万不能抱有侥幸心理，千万千万不能抱有侥幸心理，千万千万不能抱有侥幸心理！重要的事说三遍。

    2.关于车模的调试。。说实话，直立车在控制方面其实已经相对成熟了，所以调车的关键不在于调那些PID，而在于想方案，比如解决如何让车模稳定运行10圈、20圈甚至更多的方案。在真实的比赛中，跑得最快不如跑得最稳（当然最稳的前提也是在一定的速度上的），还有尽量优化算法、改良控制周期等等，这些往往是调车的关键，而不能被各环的PID所禁锢（尤其是直立车，三环糅合），所以我倡导使用简洁有效的PID，对于直立车，可以参考四轴控制。在简单解决PID问题后就应该用大把的时间想一系列解决方案了。

二、比赛视频

  下面是视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNjg0ODIxMg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0