2018年,我和我队友的第二年智能车生涯结束了,其中的酸甜苦辣让我们成长了很多,感谢队友的付出,感谢帮助过我们的人,没有团队的合作,就没有今天的我们。
一、经验总结
本人也是渣渣一枚,在这里分享一些做车的经验
1.关于感悟。。两年的智能车比赛让我感悟最深的就是四个字“因果得失”。注意到并解决的问题最终成为成功的因素,注意到却不以为然的问题最终会成为失败的根源。真的,有时失败就是那些平时一直注意着、伴随着的“小问题”导致在赛场上“翻了车”。所以,千万千万不能抱有侥幸心理,千万千万不能抱有侥幸心理,千万千万不能抱有侥幸心理!重要的事说三遍。
2.关于车模的调试。。说实话,直立车在控制方面其实已经相对成熟了,所以调车的关键不在于调那些PID,而在于想方案,比如解决如何让车模稳定运行10圈、20圈甚至更多的方案。在真实的比赛中,跑得最快不如跑得最稳(当然最稳的前提也是在一定的速度上的),还有尽量优化算法、改良控制周期等等,这些往往是调车的关键,而不能被各环的PID所禁锢(尤其是直立车,三环糅合),所以我倡导使用简洁有效的PID,对于直立车,可以参考四轴控制。在简单解决PID问题后就应该用大把的时间想一系列解决方案了。
二、比赛视频
下面是视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNjg0ODIxMg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0