ROS
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基于Ubuntu,实现机器人的多传感器数据采集与处理。
cacrle
2024年毕业的硕士,从事WebGIS开发,期待与各位gis开发工作者合作,一起为中华民族伟大复兴贡献一份力量。
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ROS如何进行开发?
笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的,传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取,本文通过树莓派获取数据,硬件驱动代码是基于ROS开发的,ROS是Robot Operate System(机器人操作系统),可以驱动硬件获取数据,并能进行数据处理。本文为了实现传感器数据的获取和处理,进行ROS系统的安装和简单开发。本文介绍了ROS安装,ROS创建工作空间和功能包,ROS中执行C++文件,ROS中执行Python文件。原创 2023-04-09 00:50:54 · 2342 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何使用发布者、订阅者和话题消息?
笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固话题通信(用于不断更新、少逻辑处理的数据处理场景)知识,本文将ROS的发布者、订阅者和话题消息三讲内容进行总结。原创 2023-04-09 13:22:01 · 1569 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何使用客户端、服务端和服务数据?
笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固服务通信(用于实时通信、有一定逻辑处理的应用场景)知识,本文将ROS的客户端、服务端和服务数据三讲内容进行总结。原创 2023-04-09 18:56:18 · 511 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何实现tf坐标系广播和监听?
笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固ti坐标系的知识,本文将ROS的坐标系管理系统和tf坐标系广播与监听两讲内容进行总结。原创 2023-04-09 22:39:58 · 690 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何制作launch启动文件?
笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固launch的知识,本文将ROS的launch启动文件制作一讲内容进行总结。launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动,可自动启动ROS Master,即自动运行roscore命令。原创 2023-04-11 02:38:24 · 2005 阅读 · 1 评论 -
ROS开发之如何使用常用可视化工具?
笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固可视化工具的知识,本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。原创 2023-04-11 04:32:41 · 1621 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何使用RPLidar A1二维激光雷达?
笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用雷达获取数据,进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛,但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用,结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型,并进行变形分析。本文介绍雷达的使用,RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发,本次学习采用RPLidar A1型号激光雷达,它能扫描360°,6米半径的范围它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型,其固定方案如下如:原创 2023-04-11 05:50:51 · 1665 阅读 · 4 评论 -
ROS开发之如何使用ICM20948 IMU模块?
笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用IMU获取数据,进行对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU(英文Inertial measurement unit,简称 IMU),是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。原创 2023-04-11 06:22:53 · 988 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何使用WHEELTEC N100惯导模块?
之前采用的惯导模块为ICM20948 IMU模块(模块精度0.06°/s,即216'/s),这款IMU用于某个需要一直旋转Z轴的实验,匀速旋转IMU,对姿态数据采集1min,经实验,模型在Z轴旋转时,也即平面旋转过程,Z轴旋转数据相邻两帧变化最大达到5.5°,误差非常大,导致实验一直出现问题。现换高精度惯导模块WHEELTEC N100,以下说明WHEELTEC N100惯导模块在ROS环境下如何使用。原创 2023-02-28 19:17:57 · 2142 阅读 · 17 评论 -
ROS开发之如何将树莓派采集的雷达、IMU数据在虚拟机rviz中显示?
树莓派是小型计算机,可以作为移动机器人的控制器,随机器人运动,不便于外接显示屏,而不外接显示屏就会导致依赖显示屏的可视化工具RViz无法启动,无法实时查看设备(如:雷达、IMU)采集的数据情况。为了能实时观察设备数据采集情况,可以采用分布式通讯,即在树莓派启动roscore,并启动设备采集数据,处于同一局域网(即同一个wifi)的虚拟机启动RViz(该软件启动前必须启动roscore),这时就可以接收到树莓派的数据,从而进行实时显示。本文采用树莓派(ubuntu16.04.7),虚拟机(ubuntu18.0原创 2023-02-13 17:42:19 · 1688 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何将RPLidar数据在RViz中三维显示?
笔者研究的课题关于RPLidar二维激光雷达设备研发,需要将二维激光雷达数据结合其他传感器融合进行三维建模,需要进行三维显示,而官方提供的RPLidar驱动代码发布的消息只为二维消息,在RViz中显示也只是二维显示。本文为了将RPLidar数据在RViz中三维显示,参考网上资料,建立了一个PointCloud2的消息,该消息可携带三维数据,能在RViz中PointCloud2模块下显示三维图形。本文详细记录三维显示代码修改过程,最终实现了RPLidar数据在RViz中三维显示。原创 2023-04-07 02:45:41 · 837 阅读 · 0 评论 -
ROS开发之如何在同一个节点订阅、处理、发布消息?
在ROS应用一般会用到发布者和订阅者,若只接收传感器数据,则只实现订阅者就行,但有时需要订阅者部分做简单数据处理后,再发布出去,供其他订阅者接收。以上场景涉及一个中间文件,即既是订阅者,也是发布者的文件,本文查阅现有网络资源,复现现有实现方法,在树莓派中利用二维雷达传感器数据实现数据的订阅,做三维处理后发布,并在上位机虚拟机显示三维点云。原创 2023-04-13 01:10:21 · 2084 阅读 · 0 评论