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点云配准
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点云配准是将两个或多个点云数据集融合到一个统一的坐标系统中的过程。这通常是为了创建一个完整的模型或融合从不同视角采集的数据。
阿阿阿安
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点云配准(五) Sparse Point Registration 算法浅析
Sparse Point Registration (SPR)是一篇2017年的点云配准算法,该算法的主要目的是对稀疏点云进行配准,并且取得了不错的成果和突破。本文一方面是对SPR配准算法模型进行了简单的原理解析以及附加代码实现,另一方面是对之前工作的总结。原创 2022-11-20 22:13:39 · 1855 阅读 · 2 评论 -
点云配准(四) 四元数与旋转变换
四元数(Quaternions)是由爱尔兰数学家哈密顿(William Rowan Hamilton)在1843年引入的数学概念,可以看作是一种新的数值类型。四元数与复数的联系比较密切,可以视为是一种复数的拓展(复数是实数的复数,四元数是复数的复数)。四元数的定义和复数非常类似,唯一的区别就是四元数一共有三个虚部,而复数只有一个...原创 2022-09-18 21:10:33 · 1510 阅读 · 0 评论 -
点云配准(三) 传统点云配准算法概述
图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点,其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像。对于一组图像数据集中的两幅图像,通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像,使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来,从而达到信息融合的目的。原创 2022-05-23 17:07:58 · 26001 阅读 · 3 评论 -
点云配准(二) 三维刚体变换
向量旋转公式最早由 Rodrigues 提出。任意旋转都可以描述为刚体绕某个旋转轴旋转了多少角度,用一个旋转轴和一个旋转角来刻画旋转变换。于是,我们可以用一个三维向量来表示该旋转变换,该向量的方向是旋转轴,其模长是旋转角度。进一步,我们可以用该向量的单位向量表示旋转轴方向,用旋转角表示其模长,则。根据罗德里格斯变换公式,我们可以得到三维点/向量在旋转向量的作用下变换到的关系式为(推导过程可参考罗德里格斯与旋转向量):(1)旋转顺序/顺规对于x,y,z三个轴的不同旋转顺序一共有(xy。原创 2022-05-07 21:48:51 · 2759 阅读 · 1 评论 -
点云配准(一) 线性代数基础
点云配准(一) 线性代数基础线性代数基础速通一.行列式1.行列式的概念2.行列式的对角线法则3.行列式的代数余子式定义(1)余子式(2)代数余子式(3)n阶行列式的展开/定义4.特殊行列式的计算5.行列式的性质6.克莱姆法则二.矩阵1.矩阵的概念2.特殊的矩阵(1)方阵(2)零矩阵(3)对角矩阵(4)单位矩阵(5)梯形阵(6)对称矩阵(7)反对称矩阵(8)正交矩阵3.矩阵的基础运算(1)矩阵乘法(2)方阵的幂运算(3)矩阵的转置(4)方阵的行列式(5)矩阵的秩(6)矩阵的迹4.伴随矩阵5.矩阵初等变换6.逆原创 2022-05-15 11:44:01 · 1124 阅读 · 0 评论