本文介绍如何使用STM32单片机通过模拟IIC接口驱动TCS34725颜色传感器。主要内容包括硬件接口配置、IIC通信协议解析、定时器设置实现精确延时、模拟IIC驱动程序编写，以及TCS34725传感器的初始化和数据读取等。
STM32模拟IIC+颜色识别TCS34725
一、硬件参数
1.参数及接口
| VCC | 3.3/5V 电源正 |
|---|---|
| GND | 电源地 |
| SDA | I2C 数据输入 |
| SCL | I2C 时钟输入 |
二、通信协议
1.IIC时序图
![[Alt]](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/867efe5ba0ffa50dd1b16a7d9f10a993.png#pic_center)
从I2C时序图的得知使用的是 I2C 通信，I2C 通信，一条数据线，一条时钟线。 I2C 总线在传送数据
过程中共有三种类型信号：开始信号、结束信号和应答信号。
开始信号：SCL 为高电平时， SDA 由高电平向低电平跳变，开始传送数据。
结束信号：SCL 为高电平时， SDA 由低电平向高电平跳变，结束传送数据。
应答信号：接收数据的 IC 在接收到 8bit 数据后，向发送数据的 IC 发出特定的低
电平脉冲，表示已收到数据。
2.读写时序
这是一个标准的IIC通信时序
1、写命令寄存器时序：开始信号—写7位IIC地址—写1位读写标识—等待从机ACK—写命令寄存器地址—等待从机ACK—写数据—等待从机ACK–……–停止信号。
2、读命令寄存器时序：开始信号—写7位IIC地址—写1位读写标识—等待从机ACK—写命令寄存器地址—等待从机ACK—开始信号—写7位IIC地址—写1位读写标识—等待从机ACK—等待从机数据—写应答ACK—等待从机数据—写应答ACK–……–停止信号。
链接：https://www.waveshare.net/w/upload/3/3c/TCS34725_Color_Sensro_user_manual_cn.pdf
微雪电子的用户手册都有详细说明，里面也有驱动例程。
三、模拟IIC驱动
了解IIC的通信后，就可以着手写IIC的驱动的程序了，我也搜了一些网上其他的一些模拟IIC的通信，程序都大同小异，基本上都差不多。但有些毕竟具体的细节的和一些IO口设置并不是很明确。所以IIC的驱动程序我也就不详细说了（程序在下面也会附上），主要重点说一些我自己总节的一些细节。
1、IO口的配置
我看的网上的文章基本大部分用的都是推挽输出，然后用GPIO的内部寄存器（如上图）去调换IO的输入输出模式。这样确实是可行的，但对于刚刚学习的小白，去理解寄存器操作可以并不是很明白，并且这种是适用不了51这种单片机的。51单片机的IO是作为标准双向IO口，也就是既可以做输出，也可以做输入，同理开漏输出模式也是双向IO口，所以我个人觉得这里把IO引脚设为开漏输出模式更方便实用。
我这里用的是单片机STMF030RCT6的PC4和PCB口，我是用MXCube直接配置的开漏浮空，也可以用代码直接实现在程序运行前初始化GPIO口就行。
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; //开漏输出
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; //浮空
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct是一个结构体，名字是GPIO_InitStructure，结构体原型由GPIO_InitTypeDef 确定，STM32里面初始化GPIO用的。
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure)，括号里后面那个就是你问题里面声明的那个结构体，这个函数是HAL库已经帮我们封装好的函数。
2、us延时
IIC的延时都是微秒级而且是要求精确的，一般STM的系统延时都是毫秒级的，明显是无法使用的，所以这里得用定时器。我这里用的是定时器14。
使用定时器就得了解单片机的时钟频率和定时器的预分频系数，STMF030RCT6单片机是时钟频率是48MHz，我要得到1us的计时也就是要得到1MHz的频率，也就是要分频48-1，预分频系数就是47，自动重装载值为1，向上计数模式。
同样可以用代码实现
static void MX_TIM14_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM14_Init 0 */
/* USER CODE END TIM14_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN TIM14_Init 1 */
/* USER CODE END TIM14_Init 1 */
htim14.Instance = TIM14;
htim14.Init.Prescaler = 47;
htim14.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim14.Init.Period = 65535;
htim14.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim14.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim14) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN TIM14_Init 2 */
/* USER CODE END TIM14_Init 2 */
}
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
定时器开启之后，就要编写延时函数
extern TIM_HandleTypeDef htim14;
void delay_s(uint32_t i)
{
uint16_t differ = 0xffff- i - 5;//65535-5-i，计数初值，由这个数计数到65535刚好计数us次，
//也就实现了n us延时
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim14, differ); //设置计数值
HAL_TIM_Base_Start(&htim14); //开启定时器
while(differ < 0xffff-6)
{
differ = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim14); //获取当前计数值
}
HAL_TIM_Base_Stop(&htim14);//停止定时器
}
这样我们就得到一个微秒级的延时函数。
3、IIC驱动程序
这里我用的是rt-thread系统，rt_pin_read是rt-thread系统对HAL_GPIO_ReadPin的进一步封装，两者用法相同。同样rt_pin_write也是一样的。
PC4就是CLK，PC5就是SDA。
这里我就不细讲了，直接把程序附上。
#define TCS_SDA_READ rt_pin_read(SDA) //读取SDA
#define TCS_SCL_H rt_pin_write(SCK, PIN_HIGH) //时钟线置高
#define TCS_SCL_L rt_pin_write(SCK, PIN_LOW) //时钟线置低
#define TCS_SDA_H rt_pin_write(SDA, PIN_HIGH) //数据线置高
#define TCS_SDA_L rt_pin_write(SDA, PIN_LOW) //数据线置低
void TCS34725_I2C_Start()
{
TCS_SDA_H;
TCS_SCL_H;
delay_s(40);//delay_us(4);
TCS_SDA_L;
delay_s(40);//delay_us(4);
TCS_SCL_L;
}
/*********************************************/
void TCS34725_I2C_Stop()
{
//TCS_SDA_OUT();
TCS_SCL_L;
TCS_SDA_L;
delay_s(40);//delay_us(4);
TCS_SCL_H;
TCS_SDA_H;
delay_s(40);//delay_us(4);
}
/*********************************************/
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
uint8_t TCS34725_I2C_Wait_ACK()
{
uint32_t t=0;
TCS_SDA_H;
delay_s(10);//delay_us(1);
TCS_SCL_H;
delay_s(10);//delay_us(1);
while(TCS_SDA_READ)
{
t++;
if(t > 250)
{
TCS34725_I2C_Stop();
return 1;
}
}
TCS_SCL_L;
return 0;
}
/*********************************************/
//产生ACK应答
void TCS34725_I2C_ACK()
{
TCS_SCL_L;
TCS_SDA_L;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_H;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_L;
}
/*********************************************/
//不产生ACK应答
void TCS34725_I2C_NACK()
{
TCS_SCL_L;
TCS_SDA_H;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_H;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_L;
}
/*********************************************/
//I2C发送一个字节
void TCS34725_I2C_Send_Byte(uint8_t byte)
{
uint8_t i;
TCS_SCL_L;//拉低时钟开始数据传输
for(i = 0; i < 8; i++)
{
if(((byte&0x80)>>7)==1)TCS_SDA_H;
else
TCS_SDA_L;
byte <<= 1;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_H;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_L;
delay_s(20);//delay_us(2);
}
}
/*********************************************/
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
uint8_t TCS34725_I2C_Read_Byte(uint8_t ack)
{
uint8_t i,receive = 0;
//TCS_SDA_IN();
for(i = 0; i < 8; i++)
{
TCS_SCL_L;
delay_s(20);//delay_us(2);
TCS_SCL_H;
receive <<= 1;
if(TCS_SDA_READ) receive++;
delay_s(10);//delay_us(1);
}
if (!ack) TCS34725_I2C_NACK();//发送nACK
else TCS34725_I2C_ACK(); //发送ACK
return receive;
}
四、TCS34725驱动程序
这里我们就要查TCS34725的数据手册了
https://www.alldatasheetcn.com/datasheet-pdf/pdf/894928/AMSCO/TCS34725.html
我们知道 一般IIC 的从机地址是 8 bit ，前 7 bit 是器件地址，最后 1 bit 代表是读操作（1）还是写操作（0），但从手册提供的时序可以看出TCS34725是7位地址，所以我们需要将地址左移一位。查手册可知TCS34725的地址是0x29。所以有：
写地址：0x29<<1
读地址：(0x29<<1)|0x01
手册里面有告诉我们发送命令最高位必须为1，若要寻址，此 bit 必须置 1 ，也就是说我们在发送需要操作的寄存器地址时，必需要将 MSB 置为 1 。所以：
通常命令寄存器的头部为：0x80
寄存器地址应该是：0x80|Address
知道了这些我们就可以开始编写代码了。
#define TCS34725_ADDRESS (0x29)
#define TCS34725_COMMAND_BIT (0x80)
#define TCS34725_ENABLE (0x00)
#define TCS34725_ENABLE_AIEN (0x10) /* RGBC Interrupt Enable */
#define TCS34725_ENABLE_WEN (0x08) /* Wait enable - Writing 1 activates the wait timer */
#define TCS34725_ENABLE_AEN (0x02) /* RGBC Enable - Writing 1 actives the ADC, 0 disables it */
#define TCS34725_ENABLE_PON (0x01) /* Power on - Writing 1 activates the internal oscillator, 0 disables it */
#define TCS34725_ATIME (0x01) /* Integration time */
#define TCS34725_WTIME (0x03) /* Wait time (if TCS34725_ENABLE_WEN is asserted) */
#define TCS34725_WTIME_2_4MS (0xFF) /* WLONG0 = 2.4ms WLONG1 = 0.029s */
#define TCS34725_WTIME_204MS (0xAB) /* WLONG0 = 204ms WLONG1 = 2.45s */
#define TCS34725_WTIME_614MS (0x00) /* WLONG0 = 614ms WLONG1 = 7.4s */
#define TCS34725_AILTL (0x04) /* Clear channel lower interrupt threshold */
#define TCS34725_AILTH (0x05)
#define TCS34725_AIHTL (0x06) /* Clear channel upper interrupt threshold */
#define TCS34725_AIHTH (0x07)
#define TCS34725_PERS (0x0C) /* Persistence register - basic SW filtering mechanism for interrupts */
#define TCS34725_PERS_NONE (0b0000) /* Every RGBC cycle generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_1_CYCLE (0b0001) /* 1 clean channel value outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_2_CYCLE (0b0010) /* 2 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_3_CYCLE (0b0011) /* 3 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_5_CYCLE (0b0100) /* 5 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_10_CYCLE (0b0101) /* 10 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_15_CYCLE (0b0110) /* 15 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_20_CYCLE (0b0111) /* 20 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_25_CYCLE (0b1000) /* 25 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_30_CYCLE (0b1001) /* 30 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_35_CYCLE (0b1010) /* 35 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_40_CYCLE (0b1011) /* 40 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_45_CYCLE (0b1100) /* 45 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_50_CYCLE (0b1101) /* 50 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_55_CYCLE (0b1110) /* 55 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_60_CYCLE (0b1111) /* 60 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_CONFIG (0x0D)
#define TCS34725_CONFIG_WLONG (0x02) /* Choose between short and long (12x) wait times via TCS34725_WTIME */
#define TCS34725_CONTROL (0x0F) /* Set the gain level for the sensor */
#define TCS34725_ID (0x12) /* 0x44 = TCS34721/TCS34725, 0x4D = TCS34723/TCS34727 */
#define TCS34725_STATUS (0x13)
#define TCS34725_STATUS_AINT (0x10) /* RGBC Clean channel interrupt */
#define TCS34725_STATUS_AVALID (0x01) /* Indicates that the RGBC channels have completed an integration cycle */
#define TCS34725_CDATAL (0x14) /* Clear channel data */
#define TCS34725_CDATAH (0x15)
#define TCS34725_RDATAL (0x16) /* Red channel data */
#define TCS34725_RDATAH (0x17)
#define TCS34725_GDATAL (0x18) /* Green channel data */
#define TCS34725_GDATAH (0x19)
#define TCS34725_BDATAL (0x1A) /* Blue channel data */
#define TCS34725_BDATAH (0x1B)
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_2_4MS 0xFF /**< 2.4ms - 1 cycle - Max Count: 1024 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS 0xF6 /**< 24ms - 10 cycles - Max Count: 10240 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_50MS 0xEB /**< 50ms - 20 cycles - Max Count: 20480 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_101MS 0xD5 /**< 101ms - 42 cycles - Max Count: 43008 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_154MS 0xC0 /**< 154ms - 64 cycles - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_240MS 0x9C /**< 240ms - 100 cycles - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_700MS 0x00 /**< 700ms - 256 cycles - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_GAIN_1X 0x00 /**< No gain */
#define TCS34725_GAIN_4X 0x01 /**< 4x gain */
#define TCS34725_GAIN_16X 0x02 /**< 16x gain */
#define TCS34725_GAIN_60X 0x03 /**< 60x gain */
#define max3v(v1, v2, v3) ((v1)<(v2)? ((v2)<(v3)?(v3):(v2)):((v1)<(v3)?(v3):(v1)))
#define min3v(v1, v2, v3) ((v1)>(v2)? ((v2)>(v3)?(v3):(v2)):((v1)>(v3)?(v3):(v1)))
//.h文件声明的两个结构体
typedef struct{
unsigned short c; //[0-65536]
unsigned short r;
unsigned short g;
unsigned short b;
}COLOR_RGBC;//RGBC
/*******************************************************************************
* @brief Writes data to a slave device.
*
* @param slaveAddress - Adress of the slave device.
* @param dataBuffer - Pointer to a buffer storing the transmission data.
* @param bytesNumber - Number of bytes to write.
* @param stopBit - Stop condition control.
* Example: 0 - A stop condition will not be sent;
* 1 - A stop condition will be sent.
*******************************************************************************/
void TCS34725_I2C_Write(uint8_t slaveAddress, uint8_t* dataBuffer,uint8_t bytesNumber, uint8_t stopBit)
{
uint8_t i = 0;
TCS34725_I2C_Start();
TCS34725_I2C_Send_Byte((slaveAddress << 1) | 0x00); //发送从机地址写命令
TCS34725_I2C_Wait_ACK();
for(i = 0; i < bytesNumber; i++)
{
TCS34725_I2C_Send_Byte(*(dataBuffer + i));
TCS34725_I2C_Wait_ACK();
}
if(stopBit == 1) TCS34725_I2C_Stop();
}
/*******************************************************************************
* @brief Reads data from a slave device.
*
* @param slaveAddress - Adress of the slave device.
* @param dataBuffer - Pointer to a buffer that will store the received data.
* @param bytesNumber - Number of bytes to read.
* @param stopBit - Stop condition control.
* Example: 0 - A stop condition will not be sent;
* 1 - A stop condition will be sent.
*******************************************************************************/
void TCS34725_I2C_Read(uint8_t slaveAddress, uint8_t* dataBuffer, uint8_t bytesNumber, uint8_t stopBit)
{
uint8_t i = 0;
TCS34725_I2C_Start();
TCS34725_I2C_Send_Byte((slaveAddress << 1) | 0x01); //发送从机地址读命令
TCS34725_I2C_Wait_ACK();
for(i = 0; i < bytesNumber; i++)
{
if(i == bytesNumber - 1)
{
*(dataBuffer + i) = TCS34725_I2C_Read_Byte(0);//读取的最后一个字节发送NACK
}
else
{
*(dataBuffer + i) = TCS34725_I2C_Read_Byte(1);
}
}
if(stopBit == 1) TCS34725_I2C_Stop();
}
/*******************************************************************************
* @brief Writes data into TCS34725 registers, starting from the selected
* register address pointer.
*
* @param subAddr - The selected register address pointer.
* @param dataBuffer - Pointer to a buffer storing the transmission data.
* @param bytesNumber - Number of bytes that will be sent.
*
* @return None.
*******************************************************************************/
void TCS34725_Write(uint8_t subAddr, uint8_t* dataBuffer, uint8_t bytesNumber)
{
uint8_t sendBuffer[10] = {0, };
uint8_t byte = 0;
sendBuffer[0] = subAddr | TCS34725_COMMAND_BIT;
for(byte = 1; byte <= bytesNumber; byte++)
{
sendBuffer[byte] = dataBuffer[byte - 1];
}
TCS34725_I2C_Write(TCS34725_ADDRESS, sendBuffer, bytesNumber + 1, 1);
}
/*******************************************************************************
* @brief Reads data from TCS34725 registers, starting from the selected
* register address pointer.
*
* @param subAddr - The selected register address pointer.
* @param dataBuffer - Pointer to a buffer that will store the received data.
* @param bytesNumber - Number of bytes that will be read.
*
* @return None.
*******************************************************************************/
void TCS34725_Read(uint8_t subAddr, uint8_t* dataBuffer, uint8_t bytesNumber)
{
subAddr |= TCS34725_COMMAND_BIT;
TCS34725_I2C_Write(TCS34725_ADDRESS, (uint8_t*)&subAddr, 1, 0);
TCS34725_I2C_Read(TCS34725_ADDRESS, dataBuffer, bytesNumber, 1);
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725设置积分时间
*
* @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_SetIntegrationTime(uint8_t time)
{
TCS34725_Write(TCS34725_ATIME, &time, 1);
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725设置增益
*
* @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_SetGain(uint8_t gain)
{
TCS34725_Write(TCS34725_CONTROL, &gain, 1);
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725使能
*
* @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_Enable(void)
{
uint8_t cmd = TCS34725_ENABLE_PON;
TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
cmd = TCS34725_ENABLE_PON | TCS34725_ENABLE_AEN;
TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
//delay_s(600000);//delay_ms(3);//延时应该放在设置AEN之后
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725失能
*
* @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_Disable(void)
{
uint8_t cmd = 0;
TCS34725_Read(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
cmd = cmd & ~(TCS34725_ENABLE_PON | TCS34725_ENABLE_AEN);
TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725初始化
*
* @return ID - ID寄存器中的值
*******************************************************************************/
uint8_t TCS34725_Init(void)
{
uint8_t id=0;
//TCS34725_I2C_Init();
TCS34725_Read(TCS34725_ID, &id, 1); //TCS34725 的 ID 是 0x44 可以根据这个来判断是否成功连接
if(id==0x44)
{
TCS34725_SetIntegrationTime(TCS34725_INTEGRATIONTIME_240MS);
TCS34725_SetGain(TCS34725_GAIN_1X);
TCS34725_Enable();
return 1;
}
return 0;
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725获取单个通道数据
*
* @return data - 该通道的转换值
*******************************************************************************/
uint16_t TCS34725_GetChannelData(uint8_t reg)
{
uint8_t tmp[2] = {0,0};
uint16_t data;
TCS34725_Read(reg, tmp, 2);
data = (tmp[1] << 8) | tmp[0];
return data;
}
/*******************************************************************************
* @brief TCS34725获取各个通道数据
*
* @return 1 - 转换完成，数据可用
* 0 - 转换未完成，数据不可用
*******************************************************************************/
uint8_t TCS34725_GetRawData(COLOR_RGBC *rgbc)
{
uint8_t status = TCS34725_STATUS_AVALID;
TCS34725_Read(TCS34725_STATUS, &status, 1);
if(status & TCS34725_STATUS_AVALID)
{
rgbc->c = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_CDATAL);
rgbc->r = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_RDATAL);
rgbc->g = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_GDATAL);
rgbc->b = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_BDATAL);
return 1;
}
return 0;
}
到这里TSC34725的驱动程序就完成了，这里读出来的数据是未处理的数据，如果要转化成能使用的RGB转化一下即可。
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