嵌入式系统

嵌入式系统学习总结

嵌入式系统的理解

嵌入式系统的历史

嵌入式系统起源于20世纪70年代，它是硬件和软件交替发展的双螺旋式发展；早期的嵌入式系统以功能简单的单片机为核心，这种系统大部分应用于各类工业控制，这一阶段嵌入式系统的主要特点是系统结构和功能比较单一，处理效率比较低；随着微处理器的诞生，嵌入式系统得到了广泛的发展，这一时期出现了一些商用的嵌入式系统并得到了迅速发展，并且具备了高度的模块化和扩展性，具有大量的应用程序接口，嵌入式应用软件也变得丰富起来；随着微电子技术、IC设计和EDA工具的发展，基于SoC的嵌入式系统有了较大的发展，SOC使得嵌入式系统越来越小，功能越来越强，嵌入式技术与Internet的结合推动了嵌入式技术的快速发展。

嵌入式系统的定义

嵌入式系统一般是指非PC系统，它是以应用为中心、以计算机技术为基础、并且软硬件可裁剪的，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。嵌入式系统一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统和用户应用程序等组成，用于实现对其他设备的控制、监视和管理功能。

嵌入式系统包括硬件和软件两部分。硬件包括处理器、微处理器、存储器、外围器件、I/O端口和图形控制器等。软件部分包括操作系统软件和和应用程序编程。应用程序控制着系统的运作和行为，操作系统控制着应用程序编程与硬件的交互作用。

嵌入式系统的特点

1. 专用性强：嵌入式系统通常是基于面向特定应用的嵌入式CPU，通常具有体积小、功耗低和集成度高等特点，通常是面向用户、面向产品、面向应用的，它必须与具体的应用相结合才具有生命力。

2. 集成度高：嵌入式系统是将计算机技术、半导体技术以及各个行业的具体应用相结合的产物，所以它是一个技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的集成系统。

3. 系统精简：嵌入式系统必须根据应用需求对软硬件进行裁剪，满足应用系统的功能、可靠性、成本、体积、功耗等要求。

4. 高可靠性和实时性：为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都是固化在存储器芯片中，而不是存储在磁盘中。

5. 需要专门的开发工具和环境：嵌入式系统本身不具备自主开发能力，设计完成以后用户通常不能直接对其中的程序功能进行修改，所以必须有一套开发工具和环境才能进行开发。

主要知识点汇总

嵌入式系统基本组成

嵌入式系统硬件层

硬件层包含嵌入式微处理器，存储器，如FALSH、ROM、RAM等，I/O接口，在微处理器上的电源电路，时钟电路和存储器电路等，这些构成了嵌入式系统的核心控制模块。

嵌入式系统软件层

系统软件层由实时多任务操作系统、文件系统、网络系统、图形用户接口和通用组件模块组成；应用软件层由针对特定任务而开发的应用程序组成，主要面向被控制对象和用户。

CISC于RISC系统结构

CISC系统结构：指令数量多，为可变长格式，使用频率差别较大，支持多种寻址方式，指令功能复杂，研制周期长。

RISC系统结构：指令数量少，指令长度固定，寻址方式较少，大部分为单周期指令，适合采用流水线，优化编译，能够有效的支持高级语言。

冯诺依曼体系结构

微处理器：只含CPU，不含存储器、I/O接口和其他功能模块。

指令的执行周期：取指令，指令译码，执行指令，存储

哈弗体系结构

程序存储器于数据存储器分开，提供了较大的数据存储带宽，适合于数字信号处理，大多数DSP都是哈弗结构，ARM9也是哈弗结构

嵌入式处理器分类

嵌入式微控制器MCU：由CPU、内存、I/O接口电路和面向特定应用的功能模块组成，典型代表是单片机；微控制器具有成本优势，能够缩短产品的设计、开发、调试周期，系统故障率降低，芯片数减少，灵活性和通用性也会降低。

嵌入式DSP处理器：DSP处理器是规模很小、结构相对简单、速度较快的微处理器，专门用于信号处理方面的处理器，其在系统结构和指令算法方面进行了特殊设计，在数字滤波、FFT、谱分析等各种仪器上DSP获得了大规模的应用。

嵌入式微处理器MPU：由通用计算机中的CPU演变而来，只保留和嵌入式应用紧密相关的功能硬件，去除其他的冗余功能部分，这样就以最低的功耗和资源实现嵌入式应用的特殊要求。

嵌入式片上系统SOC

嵌入式系统微处理器就是一种电路系统。它结合了许多功能模块，将功能做在一个芯片上，如ARM RISC、MIPS RISC、DSP或是其他的微处理器核心，加上通信的接口单元。

SOC通过改变内部工作电压，降低芯片功耗；减少芯片对外管脚数，简化制造过程；减少外围驱动接口单元及电路板之间的信号传递，可以加快微处理器数据处理的速度。

ARM结构微处理器简介

ARM处理器特点：小体积、低功耗、成本低、高性能，16位/32位双指令集，使用广泛，合作伙伴众多。

ARM处理器提供的解决方案包括：在无线、消费电子和图像应用方面的开放平台，存储、自动化、工业和网络应用的嵌入式实时系统，智能卡和SIM卡的安全应用。

ARM处理器系列：ARM7、ARM9、ARM9E、ARM10和ARM11

JTAG调试

在ARM处理器中，可以通过JTAG直接控制ARM的内部总线，IO口等信息，从而达到调试的目的

JTAG标准链：

• Scan Chain 0：包括ARM核的所有的IO和总线的输入输出控制信号.

• Scan Chain 1：包括ARM核的数据总线和一个断点控制信号。通过控制这个条链，可以控制ARM核执行指定的指令。

• Scan Chain 2：通过控制EmbeddedICE宏单元，实现对ARM执行指令的断点、观察点的控制。

断点类型：

• 硬件断点：在ARM中直接设定watchpoint中的地址，当ARM运行到制定的地址时，就进入Debug状态.

• 软件断点：改变存储器中的ARM指令为一个特殊的数据X（ARM的未定义指令），同时，设置watchpoint中的断点数据也为X，当ARM把X数据作为指令读入的时候，ARM就进入Debug状态.

• 优缺点：•硬件断点：数目受EmbeddedICE中的Watchpoint数目的限制；但是，可以在任何地方设置断点；•软件断点：数目不受限制，但是，软件断点是通过替换系统的断点地址的指令实现的，所以，软件断点只能在可写的存储器的地址中设置（比如：RAM），而不能在ROM（比如：Flash）中设置.

嵌入式系统发展

嵌入式操作系统的功能越来越丰富，不仅能提供一些基本的功能，如：内核、网络、GUI、文件系统等，而且还会具有很多新的功能，如支持J2ME（JAVA2Micro Edition）、嵌入式CORBA，XML等。

嵌入式操作系统

用于嵌入式计算机的操作系统都称为嵌入式操作系统，它实际上代表着一个集合，最低端是简单的监控程序，最高端则为通用操作系统，它具备一般操作系统的功能，同时具有嵌入式软件的特点。

嵌入式操作系统大致经历了以下几个阶段：无操作系统阶段，简单操作系统阶段，实时操作系统阶段，面向Internet操作系统阶段。

• 无操作系统阶段：具有与一些监测、伺服、指示设备相配合的功能，一般没有明显的操作系统支持。

• 简单操作系统阶段：以嵌入式处理器为基础，以简单监控式操作系统为核心。

• 实时操作系统阶段：n以通用型嵌入式操作系统为标志的嵌入式系统，典型代表有：VxWorks、pSos、Windows CE等，运行在不同的微处理器，具有强大的能用型操作系统的功能。

• 面向Internet阶段：随着Internet的进一步发展，以及Internet技术与信息家电、工业控制技术等的结合日益紧密，嵌入式设备与Internet的结合才是嵌入式技术的真正未来。

嵌入式操作系统体系结构

包括用户模式和内核模式，其中内核模式包括文件系统、进程间管理、进程间通信、I/O和设备管理和虚存管理。

嵌入式Linux

嵌入式Linux(Embeded Linux)是指对Linux经过小型化裁剪后，能够固化在容量较小的存储器芯片或单片机中，应用于特定嵌入式场合的专用Linux操作系统。

实时系统

指系统能够在限定的响应时间内提供所需水平的服务。

硬实时系统：如果计算机没有能够及时的交付计算结果，那么由这个计算机控制的系统就会发生灾难性的后果，具有强定时约束。

软实时系统：对计算任务有时限要求，但该时限要求的延迟不会引起严重的后果，一般不需要证明系统确实满足实时性能要求，具有弱定时约束。

作业调度算法：

• 速率单调算法（Rate Monotonic），RM算法，静态优先级。

• 时限单调算法（Deadline Monotonic），DM算法 静态优先级，按照任务的相对时限来分配优先级。

• 最早时限优先算法(Earliest Deadline First)，EDF，动态优先级，按照作业的绝对时限为其分配优先级。

• 最迟释放时间算法（Latest Release Time), LRT反向EDF算法，动态优先级。

• 抢占式调度：正在运行的任务可能被其他任务所打断。

• 非抢占式调度：一旦任务开始运行，该任务只有在运行完成而主动放弃CPU资源，或是因为等待其他资源被阻塞的情况下才会停止运行。

• 基于优先级的可抢占调度方式：如果出现具有更高优先级的任务处于就绪状态时，当前任务将停止运行，实时内核需要确保CPU总是被具有最高优先级的就绪任务所控制。

• 优先级反转：高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务的现象。

• 解决优先级反转的常用协议为：优先级继承协议，优先级天花板协议。

嵌入式系统开发

嵌入式系统开发工具

嵌入式系统开发工具：需求分析工具，软件设计工具，编码、调试工具，测试工具，配置管理工具、维护工具等。

嵌入式软件测试工具：内存分析工具、性能分析工具、覆盖分析工具、缺陷跟踪工具。

内存分析工具：可以用来处理在进行动态内存分配时产生的缺陷。

性能分析工具：引导开发人员发现在系统调用中存在的错误以及程序结构上的缺陷。

覆盖分析工具：使用代码覆盖分析工具追踪哪些代码被执行过，开发人员通过对分析结果进行总结，可以确定哪些代码被执行过，哪些代码被遗漏了。

嵌入式Linux开发

最小的嵌入式 Linux 系统需要三个基本元素：

• 系统引导实用程序

• Linux 内核，由内存管理、进程管理和定时服务构成

• 系统程序：libc、busybox、GUI

开发步骤：

• 建立交叉编译环境

• 系统引导

• 精简内核

• 驱动程序开发

• 嵌入式文件系统

• 应用界面开发：将X-Window换成MicroWindows等适合的图形系统。

嵌入式Boot Loader

Boot Loader阶段1

• 硬件设备初始化

• 为加载阶段2准备RAM空间。

• 拷贝阶段2到RAM中。

• 设置堆栈指针SP。

• 跳转到阶段2的C入口点。

Boot Loader阶段2

• 初始化本阶段要用到的硬件设备。

• 检测系统的内存映射。

• 加载内核映像和根文件系统映像。

• 设置内核的启动参数。

调用内核

嵌入式Linux文件系统

Linux支持ext2、ext3、vfat、ntfs、iso9660、jffs、romfs和nfs等多种文件系统，为了统一管理，Linux引入了虚拟文件系统VFS (Virtual File System)，为各类文件系统提供一个统一的操作界面和应用编程接口.

Android概述

Android系统介绍

Android 是 Google 开发的基于 Linux 平台的、开源的、智能手机操作系统。

特点：

• 全开放智能手机平台

• 多硬件平台的支持

• 使用众多的标准化技术

• 核心技术完整,统一

• 完善的开发环境和文档

• 完善的辅助开发工具

Android内核

Linux kernel 2.6 或 3.0(Android 4.0)以上，依赖 Linux kernel 提供的核心服务,比如内存管理、进程管理、网络、硬件驱动等。

Android本地库：Android自己的C/C++库被android的上层组件使用。

Dalvik虚拟机：比标准的Java虚拟机效率高，运行快。

Android应用程序

管理程序，系统级别的服务，使用Java编写。

核心应用程序，用户自己的程序，通过Java API访问Android应用层框架，•通过Jni访问C/C++本地库。

Android启动流程

启动init进程，它是第一个由内核启动的用户级进程。

启动Servicemanager和zygote进程。

启动其他的Java服务管理程序。

启动桌面应用程序。

Android开发

Android SDK 开发环境：Android SDK提供了在Android平台上使用Java语言进行Android应用开发必须的工具和API库。

Java应用层框架API库。

模拟器(arm虚拟机)。

辅助工具：ADB(调试工具)、AAPT(生成APK)、DX(编译工具)、DDMS(调试窗口)。

开发文档。