JZI CSDK-Android 指令说明

V1.1

2022/11/18

WaypointMission 对象
描述：JSON数据结构，用于描述航点任务对象

参数    

auto_flight_speed	int	自动飞行速度 1~15
max_flight_speed	int	最大飞行速度 1~15
heading_mode	WaypointMissionHeadingMode	（可选）飞机偏航角模式，默认为 AUTO
finished_action	WaypointMissionFinishedAction	（可选）完成动作，默认为 NO_ACTION
goto_first_waypoint_mode	WaypointMissionGotoWaypointMode	（可选）达第一个航点的行为，默认为 SAFELY
exit_mission_on_rc_signal_lost_enabled	boolean	（可选）当遥控掉线时是否退出任务，默认为 true
repeat_times	int	（可选）任务重复次数，默认为 1
waypoints	Waypoint[]	航点列表，按照航点执行顺序插入
next_machine_nest_info	BeyondLandingInfo	（可选 异地起降使用）下一机巢信息
original_machine_nest_info	BeyondLandingInfo	（可选 异地起降使用）下一机巢备降点
original_machine_nest_info	BeyondLandingInfo	原机巢信息
original_alternate_point	BeyondLandingInfo	原机巢备降点
safetyHeight	float	安全返航高度（相对）
transaction_id	String	任务id

枚举常量

类型	常量	描述
WaypointMission HeadingMode	AUTO	自动
	USING_WAYPOINT_HEADING	航点航向
	USING_INITIAL_DIRECTION	初始航向
	CONTROL_BY_REMOTE_CONTROLLER	遥控器控制
	TOWARD_POINT_OF_INTEREST	朝向兴趣点
WaypointMission FinishedAction	NO_ACTION	无动作
	GO_HOME	返航
	AUTO_LAND	降落
	GO_FIRST_WAYPOINT	返回首航点
	BEYOND_LANDING	异地降落
WaypointMission GotoWaypointMode	SAFELY	安全
	POINT_TO_POINT	点到点
WaypointTurnMode	CLOCKWISE	顺时针
	COUNTER_CLOCKWISE	逆时针
WaypointV2Flight PathMode	CURVATURE_CONTINUOUS_PASSED
	GOTO_POINT_CURVE_AND_STOP
	GOTO_POINT_STRAIGHT_ LINE_AND_STOP
	COORDINATE_TURN
	GOTO_FIRST_POINT_ALONG_ STRAIGHT_LINE
	STRAIGHT_OUT
WaypointV2 HeadingMode	AUTO
	FIXED
	MANUAL
	WAYPOINT_CUSTOM
	TOWARD_POINT_OF_INTEREST
	GIMBAL_YAW_FOLLOW
WaypointAction Type	STAY	悬停
	START_TAKE_PHOTO	拍照
	START_RECORD	开始录像
	STOP_RECORD	停止录像
	ROTATE_AIRCRAFT	旋转飞机
	GIMBAL_PITCH	俯仰角
	CAMERA_ZOOM	相机变焦
	CAMERA_FOCUS	相机对焦

Waypoint对象

参数	参数类型	参数描述
index	int	索引
latitude	double	航点纬度
longitude	double	航点经度
altitude	float	航点海拔高度
heading	int	机头方向 [-180~180]
gimbal_pitch	float	云台方向
speed	float	速度
turnMode	WaypointTurnMode	转向模式
actions	WaypointAction[]	航点动作列表
flight_path_mode	WaypointV2FlightPathMode	飞行路径模式
heading_mode	WaypointV2HeadingMode	转向模式

WaypointAction对象

参数	参数类型	参数描述
index	int	索引
action_param	int	动作参数，当动作类型action_type配置不同值时，此参数代表不同意思
action_type	WaypointActionType	动作类型
file_custom_name	String	照片重命名

BeyondLandingInfo对象

参数	参数类型	参数描述
latitude	double	返航点纬度
longitude	double	返航点经度
altitude	float	返航点海拔
heading	int	飞机偏航角[-180, 180]