JZI CSDK-Android 指令说明

V1.1

2022/11/18

WaypointMission 对象
描述:JSON数据结构,用于描述航点任务对象

参数    

auto_flight_speedint自动飞行速度 1~15
max_flight_speedint最大飞行速度 1~15
heading_modeWaypointMissionHeadingMode(可选)飞机偏航角模式,默认为 AUTO
finished_actionWaypointMissionFinishedAction(可选)完成动作,默认为 NO_ACTION
goto_first_waypoint_modeWaypointMissionGotoWaypointMode(可选)达第一个航点的行为,默认为 SAFELY
exit_mission_on_rc_signal_lost_enabledboolean(可选)当遥控掉线时是否退出任务,默认为 true
repeat_timesint(可选)任务重复次数,默认为 1
waypointsWaypoint[]航点列表,按照航点执行顺序插入
next_machine_nest_infoBeyondLandingInfo(可选 异地起降使用)下一机巢信息
original_machine_nest_infoBeyondLandingInfo(可选 异地起降使用)下一机巢备降点
original_machine_nest_infoBeyondLandingInfo原机巢信息
original_alternate_pointBeyondLandingInfo原机巢备降点
safetyHeightfloat安全返航高度(相对)
transaction_idString任务id

枚举常量

类型

常量

描述

WaypointMission

HeadingMode

AUTO

自动

USING_WAYPOINT_HEADING

航点航向

USING_INITIAL_DIRECTION

初始航向

CONTROL_BY_REMOTE_CONTROLLER

遥控器控制

TOWARD_POINT_OF_INTEREST

朝向兴趣点

WaypointMission

FinishedAction

NO_ACTION

无动作

GO_HOME

返航

AUTO_LAND

降落

GO_FIRST_WAYPOINT

返回首航点

BEYOND_LANDING

异地降落

WaypointMission

GotoWaypointMode

SAFELY

安全

POINT_TO_POINT

点到点

WaypointTurnMode

CLOCKWISE

顺时针

COUNTER_CLOCKWISE

逆时针

WaypointV2Flight

PathMode

CURVATURE_CONTINUOUS_PASSED

GOTO_POINT_CURVE_AND_STOP

GOTO_POINT_STRAIGHT_

LINE_AND_STOP

COORDINATE_TURN

GOTO_FIRST_POINT_ALONG_

STRAIGHT_LINE

STRAIGHT_OUT

WaypointV2

HeadingMode

AUTO

FIXED

MANUAL

WAYPOINT_CUSTOM

TOWARD_POINT_OF_INTEREST

GIMBAL_YAW_FOLLOW

WaypointAction

Type

STAY

悬停

START_TAKE_PHOTO

拍照

START_RECORD

开始录像

STOP_RECORD

停止录像

ROTATE_AIRCRAFT

旋转飞机

GIMBAL_PITCH

俯仰角

CAMERA_ZOOM

相机变焦

CAMERA_FOCUS

相机对焦

Waypoint对象

参数

参数类型

参数描述

index

int

索引

latitude

double

航点纬度

longitude

double

航点经度

altitude

float

航点海拔高度

heading

int

机头方向 [-180~180]

gimbal_pitch

float

云台方向

speed

float

速度

turnMode

WaypointTurnMode

转向模式

actions

WaypointAction[]

航点动作列表

flight_path_mode

WaypointV2FlightPathMode

飞行路径模式

heading_mode

WaypointV2HeadingMode

转向模式

WaypointAction对象

参数

参数类型

参数描述

index

int

索引

action_param

int

动作参数,当动作类型action_type配置不同值时,此参数代表不同意思

action_type

WaypointActionType

动作类型

file_custom_name

String

照片重命名

BeyondLandingInfo对象

参数

参数类型

参数描述

latitude

double

返航点纬度

longitude

double

返航点经度

altitude

float

返航点海拔

heading

int

飞机偏航角[-180, 180]

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