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RSS订阅原创 module ‘em‘ has no attribute ‘BUFFERED_OPT‘
Python 版本冲突：你的 ROS 2 环境可能依赖于 Python 3.10（因为错误信息中提到了 Python 3.10），但你的 Anaconda 环境似乎配置为 Python 3.8（因为 empy 安装在 /home/zeng/anaconda3/lib/python3.8/site-packages）。ROS 2 通常在安装时设置了自己的环境，你需要确保在使用 ROS 2 命令之前激活了正确的环境。从你提供的信息来看，empy 版本是 3.3.4，这通常是与 ROS 2 兼容的版本。
2024-07-07 17:46:26
268
原创 [build] Error: Unable to find source space
问题：catkin build报错：[build] Error: Unable to find source space。
2024-06-07 21:35:02
115
原创 为什么不能对随机过程进行求导
具体来说，我们引入一个与随机变量同分布的辅助随机变量（如标准正态分布），并使用一个确定性函数（通常是该分布的逆CDF或变换后的CDF）将该辅助随机变量映射到原始随机变量的分布上。由于这种随机性，我们不能直接计算随机过程关于某个参数的导数，因为导数是一个确定的量，而随机过程的输出是随机的。然而，采样操作本身是一个不可微分的操作，因为采样结果是一个离散的、随机的值，而不是一个连续可微的函数输出。由于导数是基于极限和连续性的概念定义的，因此我们不能直接对非连续的随机过程求导。
2024-05-09 11:14:15
316
原创 nn.Sequential
在PyTorch中，nn.Sequential 是一个有序的容器，它包含了多个网络层（nn.Module 的实例），并按照它们被添加到容器中的顺序对输入数据进行前向传播。使用 nn.Sequential 可以方便地创建一个简单的、顺序执行的网络结构，而无需定义自定义的 forward 方法。当你将多个层传递给 nn.Sequential 的构造函数时，它会创建一个模型，该模型在前向传播时，会按照层的添加顺序依次应用这些层。每个层都会接收前一个层的输出作为其输入（除了第一个层，它接收原始的输入数据）。
2024-04-29 17:24:31
147
原创 out = head * y.expand_as(head)
举个例子，假设 head 的形状是 (batch_size, sequence_length, num_heads)，而 y 的形状是 (batch_size, sequence_length)。这意味着，如果 y 和 head 的形状在某些维度上不同，但满足广播规则（即，在这些维度上，y 的形状为1，而 head 的形状不为1），则 y 将在这些维度上进行复制，直到它的形状与 head 完全一致。这里的 * 运算符执行的是元素级别的乘法，即 head 和扩展后的 y 中对应位置的元素相乘。
2024-04-29 16:50:01
168
原创 偏置项（bias）在神经网络中的影响
需要注意的是，虽然偏置项在大多数情况下都是有益的，但并非所有情况下都需要添加偏置项。平移不变性：在没有偏置项的情况下，如果输入数据的所有值都加上或减去一个常数，卷积层的输出也会相应地加上或减去一个常数。初始化和学习过程：在训练过程中，偏置项通常会被初始化为一个较小的值，并在训练过程中通过反向传播算法进行更新。偏置项可以看作是对网络输出的一个固定偏移，这种偏移可以帮助网络更好地拟合训练数据。在某些情况下，没有偏置项的网络可能无法学习到某些特定的数据模式或特征，而添加偏置项后，网络就能够更好地捕捉这些模式。
2024-04-29 16:26:10
558
原创 p_\theta(x_{0:T}|c)=p(\mathbf{x}_T)\prod_{t=1}^Tp_\theta(\mathbf{x}_{t-1}|\mathbf{x}_t,c)
转移概率：对于每一个时间步 (t) 从 1 到 (T)，有一个条件概率分布 (p_\theta(\mathbf{x}_{t-1}|\mathbf{x}_t,c))。这个分布描述了在给定下一个时间步的变量 (\mathbf{x}t) 和条件 © 的情况下，当前时间步的变量 (\mathbf{x}{t-1}) 的取值可能性。这些库提供了定义概率分布、采样、以及进行概率推断的工具。初始分布：(p(\mathbf{x}_T)) 是序列中最后一个时间步 (T) 的随机变量 (\mathbf{x}_T) 的概率分布。
2024-04-28 09:49:43
183
原创 LaTeX公式表示规则
分式使用\frac{分子}{分母}命令创建，如\frac{1}{2}表示1/2。根号使用\sqrt[n]{x}命令创建，其中n是根的次数，省略n则表示平方根，如\sqrt{2}表示根号下的2。：在LaTeX中，基本的数学运算如加减乘除可以直接输入，例如a + b表示加法，a - b表示减法，a * b或a \times b表示乘法，a / b或\frac{a}{b}表示除法。：求和使用\sum_{i=1}^{n} i表示，积分使用\int_{a}^{b}f(x) dx表示。下标使用表示，如a_k；
2024-04-28 09:33:33
452
原创 马尔可夫链（Markov Chain, MC）
马尔可夫链（Markov Chain, MC）是概率论和数理统计中具有马尔可夫性质（Markov property）且存在于离散的指数集（index set）和状态空间（state space）内的随机过程（stochastic process）。此外，马尔可夫链蒙特卡洛方法（Markov Chain Monte Carlo, MCMC）是马尔可夫链在统计学和贝叶斯推断中的一个重要应用，它通过计算机进行模拟，实现抽样分布随模拟的进行而改变的动态模拟。可预测性：给定一个初始状态，可以预测出未来的状态。
2024-04-27 21:47:59
469
原创 参数重整化技巧
在深度学习中，我们经常遇到需要从某个分布（如正态分布）中采样的情况，尤其是在变分自编码器（VAE）等生成模型中。这样，即使存在采样过程，梯度仍然可以通过确定性函数部分进行回传，从而实现对模型参数的优化。以变分自编码器（VAE）为例，参数重整化技巧允许我们通过对潜在变量的分布进行采样来生成新的数据点，同时仍然能够计算关于编码器和解码器参数的梯度，从而进行训练。总的来说，参数重整化技巧是一种非常有用的工具，它使得我们可以在保持模型随机性的同时，实现梯度的有效回传和模型参数的优化。
2024-04-27 21:29:45
341
原创 什么是类的实例
在面向对象编程（Object-Oriented Programming, OOP）中，类的实例（Instance）是类的一个具体化的对象。类（Class）是一个模板或蓝图，它定义了具有共同属性和行为的对象的集合。而类的实例则是根据这个模板创建出来的具体对象。换句话说，类是对一类事物的抽象描述，而类的实例则是这一类事物中的一个具体存在。例如，假设我们有一个名为Car的类，它描述了汽车的共同属性和行为，如颜色、品牌、速度等。我们可以根据这个Car类创建多个实例，每个实例代表一辆具体的汽车。
2024-04-24 10:56:41
413
原创 多径效应是一种随机过程吗
多径效应可以被视为一种随机过程。每一条路径的长度和传播时间不同，经历的信道条件也不同，因此到达接收器的信号会出现相位差、幅度衰落等现象。这些多径波以微小的时间差到达接收机，并相互干涉，造成信号的失真或错误。而随机过程是一种随时间而变化的随机变量集合，多径效应中的信号变化就符合这种特性。这意味着多径效应中的许多参数和特性是随机变化的，而不是固定的或可预测的。因此，虽然多径效应的具体表现可能受到特定环境因素的影响，但总体上，它可以被视为一种随机过程。这使得在仿真和分析多径效应时，经常采用统计方法。
2024-04-22 14:28:47
182
原创 torch.chunk
torch.chunk 是 PyTorch 中一个用于将张量（tensor）切分成多个小块（chunks）的函数。这个函数非常有用，特别是当你想要将一个大的张量分成几个较小的张量以便进行并行处理或更灵活的操作时。chunks (int or tuple of ints): 切分后的块数。也可以是一个元组，指定在每个维度上切分的块数。dim (int): 要切分的维度。默认为 0，即沿着张量的第一个维度进行切分。input (Tensor): 要切分的输入张量。
2024-04-20 16:53:01
256
原创 from torch.utils.tensorboard import SummaryWriter
from torch.utils.tensorboard import SummaryWriter 是PyTorch框架中用于将数据写入TensorBoard日志文件的语句。TensorBoard是一个可视化工具，可以帮助你理解、调试和优化TensorFlow和PyTorch等机器学习框架的训练过程。通过SummaryWriter，你可以将训练过程中的各种数据（如损失、准确率、权重等）保存到日志文件中，然后在TensorBoard中查看这些数据的可视化结果。
2024-04-19 20:09:48
532
原创 生成式模型和判别式模型
它可以从大量未标记的数据中学习，无需人工进行标注，这为大规模数据的利用提供了可能，并降低了数据获取和标注的成本。生成式模型不仅可以生成单一的样本，还可以生成多样化的样本，具有一定的创造力，因此在创作、设计、虚拟现实等领域具有广泛的应用前景。此外，生成式模型可以处理复杂的数据结构，包括文本、图像、音频等，并能够学习数据的长期依赖关系，因此在自然语言处理、音乐生成等领域具有很高的应用价值。生成式模型通常用于生成新的数据或推断样本的特征，这在一些需要生成新样本或推断样本特征的任务中具有优势。
2024-04-18 17:51:14
145
原创 独立同分布概念
独立同分布（Independent and Identically Distributed，简称i.i.d.）是概率论中的一个重要概念。它描述的是一系列随机变量之间的两个基本性质：独立性：这意味着每一个随机变量的取值不会受到其他随机变量取值的影响。换句话说，一个随机变量的取值不会“告诉”你关于其他随机变量取值的任何信息。同分布：这意味着所有随机变量都遵循相同的概率分布。也就是说，它们有相同的概率密度函数（对于连续型随机变量）或概率质量函数（对于离散型随机变量）。
2024-04-18 17:28:43
838
原创 随机种子是什么
随机种子（Random Seed）是一个用于初始化随机数生成器的数值。在计算机编程中，随机数生成器通常基于伪随机数生成算法，这意味着它们不是真正地随机，而是基于一个初始值（即种子）来产生一系列看似随机的数值。设置随机种子是为了确保每次运行程序时，随机数生成器都能产生相同的随机数序列。这对于需要可重复实验或调试的程序来说是非常有用的。当你设置了一个特定的随机种子后，无论你何时运行程序，只要种子值不变，随机数生成器就会生成相同的随机数序列。
2024-04-18 17:26:51
463
原创 python显示的灰度图像是伪彩色的问题
在Python中，使用PIL（Python Imaging Library，现在通常指的是Pillow）的Image.open和convert方法，以及matplotlib的imshow函数来显示图像时，有时会出现颜色显示不正确的情况。但是，当你使用plt.imshow(Y)时，matplotlib默认使用其彩色映射来显示数据，即使数据是灰度的。为了正确显示灰度图像，你需要在imshow函数中指定cmap='gray’参数，这样matplotlib就会使用灰度色彩映射来显示图像。
2024-04-18 09:23:43
122
1原创 编码器概念
在神经网络的实践中，有多种类型的编码器被广泛应用，包括卷积神经网络编码器和循环神经网络编码器。它主要的功能是将输入的文本或图像信息转换为固定长度的向量表示，这种向量表示可以被解码器用于生成对应的输出。通过训练，自动编码器可以学习到输入数据的紧凑表示，即隐藏层的输出，这些输出可以作为输入数据的特征表示，用于后续的分类、聚类等任务。总的来说，神经网络编码器是深度学习模型中的关键组件，它能够将原始输入数据转换为易于处理的向量表示，从而实现对数据的有效编码和特征提取。
2024-04-11 14:25:54
130
原创 后验概率
具体来说，假设我们有一个假设H和一个观测结果E。在观测到E之前，我们对H的信任度可以用先验概率P(H)来表示。然而，当我们观测到E后，我们对H的信任度会发生变化，这个新的信任度就是后验概率P(H|E)。后验概率是指在得到“结果”的信息后重新修正的概率，是贝叶斯定理的核心概念之一。P(E) 是观测到E的总概率，可以通过对所有可能的假设H’求和 P(E|H’) × P(H’) 来计算。P(E|H) 是似然函数，表示在假设H成立的情况下观测到E的概率。P(H|E) 是后验概率，即在观测到E后H成立的概率。
2024-04-10 21:23:25
701
原创 conda创建环境
对于PyTorch，我们使用了1.4.*通配符来匹配任何以1.4开头的版本，这通常用于获取最新的1.4系列版本。要创建一个包含特定软件包版本的Conda环境，你可以首先编写一个环境配置文件（如environment.yml），然后在命令行中使用Conda来根据这个文件创建环境。创建环境时，请确保你的Conda是最新版本，并且你有足够的权限在系统中安装新的软件包。激活环境后，你可以运行python或ipython来启动Python解释器，并检查安装的软件包版本是否满足你的要求。
2024-04-09 10:47:07
431
原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘paddle‘
解决方法：进入飞桨官网（https://www.paddlepaddle.org.cn/install/quick?docurl=/documentation/docs/zh/install/conda/windows-conda.html），复制对应版本的命令。
2024-03-29 11:51:45
366
原创 conda安装opencv
conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv
2024-03-29 09:26:44
292
原创 ERROR: No matching distribution found for setuptools＞=40.8.0
解决办法：pip install -e . --no-build-isolation --no-index --find-links=./
2024-03-28 17:10:00
472
原创 PackagesNotFoundError: The following packages are not available from current channels:
如果包不在默认的channels中，你可以尝试添加其他channels。例如，你可以添加conda-forge这个社区维护的channel，它提供了许多额外的包。在尝试安装之前，使用conda search 命令来搜索你想要的包，看看它是否存在于你的channels中，以及有哪些版本可用。请根据你的具体情况尝试上述步骤，以解决PackagesNotFoundError的问题。但是，最好的做法是先尝试使用conda安装，因为它能更好地管理依赖和环境的一致性。在安装包时，你可以指定从哪个channel安装。
2024-03-28 14:51:30
8587
原创 def __init__(self, uuid=““): self._uuid = uuid # Important functions self._
从这个初始化方法可以看出，这个类是为跨平台使用设计的，并且可能在Windows和Unix-like系统上需要不同的初始化步骤。此外，它也为存储不同类型的数据提供了字典结构，并且预留了用于信号量管理和命令中心的接口，这些可能在后续的类方法中被使用。os.name 返回的值可以是 “nt”（表示Windows），“posix”（表示Unix-like系统，如Linux或macOS），或其他值。self._release_semaphore_fn: 用于释放信号量的函数指针，初始化为 None。
2024-03-28 10:11:07
314
原创 “““HoloOceanClient for controlling a shared memory session. Args: uuid (:obj:`str`, opt
相同的UUID应该通过命令行标志传递给世界（可能指的是与这个客户端交互的模拟环境或后端系统）。这可能是为了确保从命令行启动的系统组件（可能是模拟环境或服务器进程）能够识别并与正确的客户端通信。总的来说，HoloOceanClient 类似乎是一个用于控制和交互共享内存会话的客户端类，它依赖于UUID来与特定的服务器建立关联，并可能与其他系统组件（如模拟环境）通过命令行标志进行交互。这可能意味着在某些情况下，UUID不是必须的，或者客户端可能以某种默认模式运行，而不与特定的服务器关联。
2024-03-28 10:08:28
137
原创 Initialize Client
使用前面创建的 _client 对象作为参数，初始化了一个 CommandCenter 对象，并将其赋值给 _command_center 属性。这里，它分配了足够的内存来存储一个布尔值，并返回指向这块内存的指针，这个指针被存储在 _reset_ptr 属性中。将 _command_center 对象设置为 _client 对象的一个属性。这样，_client 对象可以直接访问 _command_center 对象，可能是为了更方便地在客户端和命令中心之间传递信息或执行操作。
2024-03-28 10:01:06
249
原创 def __on_exit__(self): if hasattr(self, ‘_exited‘): return self._client
如果对象有一个名为 _world_process 的属性（这个属性很可能是一个子进程），那么会先调用 kill 方法来强制结束这个进程。如果进程在 5 秒内没有结束，wait 方法会返回，但进程可能仍然在运行。没有具体的上下文，很难确定 unlink 方法的具体作用，但通常这样的方法用于断开连接、释放资源或执行一些清理操作。这是为了避免重复执行退出处理逻辑。最后，设置 _exited 属性为 True，以标记对象已经执行过退出处理逻辑。方法再次被调用，它会立即返回，因为 _exited 属性现在已存在。
2024-03-28 09:48:40
233
原创 Exception ignored in atexit callback: ＜bound method HoloOceanEnvironment.__on_exit__ of ＜holoocean.e
请注意，由于 atexit 回调是在程序即将退出时执行的，因此在这个阶段进行复杂的错误处理或资源清理可能不是最佳选择。方法在执行时遇到了问题，但程序可能已经处于退出阶段，因此无法打印出详细的错误堆栈信息或执行进一步的错误处理。方法的实现，确保它不会抛出任何异常，或者至少确保所有可能的异常都被妥善地捕获和处理。方法依赖于外部资源或状态，确保在程序退出时这些资源或状态是可用的和预期的。确保程序是以正常方式退出的，而不是由于未捕获的异常或其他错误导致的异常退出。方法是在何种情况下被调用的，以及为何会抛出异常。
2024-03-28 09:36:27
362
原创 Timed out waiting for binary to load
启动时间过长：二进制文件可能需要很长时间才能启动，特别是如果它在初始化时执行大量工作（如加载大型数据集或执行复杂的初始化过程）。如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更深入地调查程序的代码逻辑、二进制文件的内部工作机制以及它们之间的交互方式。查看日志和错误信息：检查程序的日志输出或二进制文件的错误输出，以获取更多关于为什么加载失败的信息。二进制文件未正确启动：可能是由于路径错误、文件损坏、缺少依赖或权限问题，导致二进制文件无法启动。优化二进制文件：如果可能的话，尝试优化二进制文件的启动过程，减少加载时间。
2024-03-28 09:30:43
219
原创 # Start world based on OS if start_world: world_key = self._scenario[“world“]
它首先检查一个名为 start_world 的条件，如果为真，则根据当前操作系统启动相应的进程。world_key 是从 self._scenario[“world”] 获取的，可能表示要启动的世界或环境的标识符。）都接收不同的参数，用于指定二进制文件路径、世界键、OpenGL版本等，以及是否显示视口和是否输出详细信息的标志。这段代码确保了程序能够根据不同的操作系统环境，调用相应的启动方法来启动世界或环境，并处理了未知操作系统的情况。start_world 是一个布尔变量，用于决定是否开始启动世界。
2024-03-28 09:19:14
282
原创 conda创建虚拟环境
在Windows上，你可以从Anaconda安装目录的Scripts文件夹中找到Anaconda Prompt。使用conda创建虚拟环境是一个很好的方式来隔离不同的Python项目，确保每个项目都使用正确的依赖版本。确保在每个新的Python项目开始时都创建一个新的虚拟环境，以确保项目的依赖不会与其他项目冲突。现在，你可以使用pip或conda在这个虚拟环境中安装包。激活环境后，你的命令行提示符应该会有所改变，显示当前激活的环境名称。创建环境后，你需要激活它才能开始在其中安装包或使用Python。
2024-03-27 20:21:22
293
原创 python的squeeze函数
此外，如果你希望在某些维度上即使它们的大小不为 1 也进行挤压，你可以使用 unsqueeze 函数的逆操作 unsqueeze 来在这些维度上增加大小为 1 的维度，然后再使用 squeeze。在大多数情况下，最好直接处理原始张量的形状，而不是试图通过增加和移除大小为 1 的维度来“修复”它。squeeze 是 PyTorch 中的一个函数，用于从张量（tensor）中移除所有大小为 1 的维度。注意，squeeze 函数不会改变张量中的元素值，只是改变了张量的形状。
2024-03-27 16:13:33
1133
空空如也
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