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RSS订阅原创 一种求UR机械臂逆运动学不受奇异位置影响的方法(附Matlab代码)
一种求UR机械臂逆运动学不受奇异位置影响的方法1 逆运动学求解1.1 求解θ1\theta_1θ11.2 求解θ6\theta_6θ61.3 求解θ2\theta_2θ2和θ3\theta_3θ31.4 求解θ5\theta_5θ51.5 求解θ4\theta_4θ42. 验证求奇异位置逆解3. 代码3.1 标准DH方法的齐次变换矩阵3.2 正向运动学3.3 逆运动学3.4 总运行m程序4 参考文献 本文将介绍一种新方法求解UR机械臂的逆运动学。这个方法来自我最近发表在《Mechanism
2021-02-28 16:30:44
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球腕6R工业机械臂通用逆解算法
平常求球腕6R工业机械臂的解析解时，如果连杆的参数更改则需要重新推导解析解。该算法基于标准DH法建模求逆解，避免了重复推导解析式的操作。只需将连杆参数和目标给定，即可得到所有解析解。
2023-03-18
空空如也
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