使用自己修改的特制舵机，支持关节角度回传的桌面级小机器工具人

  

有人说：一个人从1岁活到80岁很平凡，但如果从80岁倒着活，那么一半以上的人都可能不凡。

生活没有捷径，我们踩过的坑都成为了生活的经验，这些经验越早知道，你要走的弯路就会越少。 

---

本项目是一个桌面级小机器工具人，外观设计的灵感来源是WALL-E里面的EVE~机器人具备USB通信显示画面功能，具备6个自由度（手部roll、pitch，颈部，腰部各一个），使用自己修改的特制舵机支持关节角度回传。

本项目提供了配套的全套开发资料和对应SDK以供二次开发，SDK使用说明见后文。

注意：Issues里面是讨论项目开发相关话题的，不要在里面发无意义的消息，不然watch了仓库的人都会收到通知邮件会给别人造成困扰的！！！灌水可以在仓库的Discuss里讨论！

---

1.项目文件说明

1.1 Hardware

Hardware文件夹内是ElectronBot里面用到的所有电路的原理图和PCB文件，提供Altium Designer格式的源文件以及Gerber格式的光绘文件用于提供给厂家进行直接加工。

一共有如下几块板子：

• ElectronBot：头部的主控板，包含主控MCUSTM32F405RGT6，圆形屏幕GC9A01，USB-HS的PHY芯片USB3300，以及SD卡。

• SensorBoard：肚子里的传感器板子，包含一个手势传感器，一个USB-HUB芯片，5个I2C舵机的接口，一个MPU6050加速度计&陀螺仪等（USB摄像头也是连接到这个板子的）。

• BaseConnector：底座上的USB Type-C插座，通过8-Pin的FFC排线和SensorBoard连接，因为机器人本体需要旋转所以使用了柔性排线。

• ServoDrive：用于魔改舵机替换舵机驱动板的电路，通过I2C总线接口和SensorBoard以及头部主控连接。

• ServoDrive-DK：同上，但是把PCB的触点接口换成了接插件，方便调试，调试完了下载代码到上面的板子（因为体积太小所以上面的板子没有下载口接插件，所以不方便调试，这里单独提供一个DK版本）。

1.2 Firmware

Firmware中提供了上面所有板子的固件源码，主要包含以下两个工程：

• ElectronBot-fw：头部主控板的固件代码，用于驱动圆形屏幕，实现USB-CDC协议的自定义设备，以及进行舵机控制。
• ElectronBot-fw：ServoDrive板子的固件，包含舵机的电位器ADC采样࿰