Linux教程

基础

文件：

文件系统：

Linux目录：

/bin存放着最常使用的命令

/boot启动核心文件(连接和镜像文件)

/dev存放的是 Linux 的外部设备

/etc存放系统管理的配置和子目录

/home用户的主目录

/lib存放系统动态连接共享库(类似Windows里的DLL文件)

/lost+found系统非法关机后就存放一些文件

/media把识别的设备挂载到此目录

/mnt临时挂载别的文件系统(如光驱)

/opt主机额外装软件目录

/proc是虚拟文件系统，存储当前内核运行状态的特殊文件，是系统内存的映射

/root系统管理员目录

/sbin存放系统管理员的管理程序

/selinux(CentOS特有目录)类似windows 防火墙

/srv存放服务启动后要提取的数据

/usr类似windows的program files

/usr/bin系统用户使用的应用程序

/usr/sbin超级用户使用的管理和系统守护程序

/usr/src内核源代码目录

/var那些经常被修改的目录放在此目录下(如日志文件)

/run是临时文件系统，存储系统启动以来的信息。重启时其内文件应被删掉，/var/run目录应指向run

文件命令：

■权限命令：

〇查看文件属性和归属：ll或ls -l

文件类型	所属主权限(3一组)	所属组权限(3组)	其他用户权限(3组)
b随机存储装置 c串行设备 d目录 -文件 l链接文档	r读w写x执行 (无某权限写-)	r读w写x执	r读w写x执

〇更改文件归属：chown -R 属主名: 属组名 文件名 # -R递归方式

〇更改权限：chmod -R 权限加和值 文件或目录 # r=4,w=2,x=1,-是0

■文件目录命令：

〇列出目录：ls -a(全部含隐藏文件) -l(列出权限) -d(目录本身) 目录

〇进入目录：cd /某目录 | 上级目录：cd …

〇打印当前目录：pwd

〇mkdir新目录

〇rmdir 空目录

〇复制：cp 原目录 新目录

〇删除目录：rm xxx # 删文件夹加-R

〇mv 移动文件与目录，或修改文件与目录的名称

---

系统

用户操作：

**超级用户指令：**sudo 其他指令

包管理器：

**■Ubuntu：**apt-get

〇列出所有可更新软件：sudo apt update

〇升级软件包：sudo apt upgrade

〇列出可更新软件及版本：apt list --upgradeable

〇升级软件，升级前先删除需要更新软件包：sudo apt full-upgrade

〇安装指定的软件命令：sudo apt install 软件包名

〇安装多个软件：sudo apt install 包1 …

〇更新指定软件：sudo apt update 软件包名

〇显示软件具体信息：sudo apt show 软件包名

〇删除软件：sudo apt remove 软件包名

〇删除软件及配置: sudo apt purge 软件包名

〇清理不再使用的依赖和库：sudo apt autoremove

〇查找软件命令： sudo apt search 关键字

〇列出已安装包：sudo apt list -installed

〇列出已安装包版本：sudo apt list --all-versions

**■Centos：**yum

---

ROS

基础

配置：

Ubuntu20.04装ROS：

#设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

#添加ROS软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 设置下载软件源密钥
echo "deb [arch\=(dpkg --print-architecture) signed-by\=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu (source /etc/os-release && echo \$UBUNTU\_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list \> /dev/null # ROS软件源

#安装

sudo apt update # 更新
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-galactic-desktop

#环境变量

source /opt/ros/galactic/setup.bash # ros安装到了此目录
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash">>~/.bashrc # 加到bashrc文件

#安装ROS2包

sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-ros1-bridge
sudo apt install ros-galactic-****

报错处理

〇连接拒绝：查询raw.githubusercontent.com的IP，在ubuntu的hosts里设置ip映射

〇出现无法依赖包：先sudo apt install aptitude，再sudo aptitude install ros-galactic-desktop