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RSS订阅原创 大疆M100无人机 妙算Manifold 深度学习视觉伺服系统 学习历程（一）妙算Manifold环境配置
实验室有一架 DJI M100 无人机和若干台 DJI Manifold ，由于与我的研究方向有相关性，因此打算将其利用起来做一些深度学习视觉伺服的开发工作，本系列文章将一些我在学习和研究过程中经历的关键问题记录下来，旨在提醒自己，或者为有需要的同仁们提供一些参考。文章以笔记形式为主，难免有疏漏之处，DJI大家发现有错误的地方请指出，我会加以修改。系列链接：大疆M100无人机 妙算Manifold 深度学习视觉伺服系统 学习历程（一）妙算Manifold环境配置本文为该系列文章的第一篇，记录一些妙
2022-04-27 15:55:34
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原创 搭建LSTM和三种变体网络 预测新冠每日新增人数
时间倒回2020年4月，疫情肆虐，当时大家应该都在家里网上上课、远程工作，我也一样郁闷的在家上网课。闲来无事，那我们就来预测一下疫情吧，当时4月份正赶上意大利疫情巨变，确诊人数猛涨，那就决定用意大利的数据来预测，这篇就分享一下去年我学习实践的历程吧，正好也能作为笔记，方便以后回顾回顾。正文开始：用LSTM网络及其三种变体网络来预测意大利新冠疫情每日新增确诊人数，难点在于由于训练集的数据较少，如果将目标误差设置过小、训练代数过多极易造成过拟合。较好的结果是网络能够反映训练集输出的变化趋势即可，不必对每一天
2021-04-01 22:22:11
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原创 十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（六）避障
调车过程中，同学们一定会发现一个问题，就是有时候小车与点亮的信标灯之间隔着一个或多个未点亮的信标灯，小车前往灭灯的途中势必会撞到这些未点亮的信标灯，影响成绩不说，如果车速比较快会撞毁信标灯，甚至撞毁小车，这一问题不得不处理。我们的方案是在车头处并排安装三个不同朝向的E18-D80NK红外光电管，E18-D80NK红外光电管会发射红外光并检测红外光碰到物体而反射回来的时间，以时间长短来判断物体距离。E18-D80NK待机时返回信号为高电平，在检测到一定距离内存在物体的时候返回低电平，这个检测物体距离可以由E
2020-12-16 15:08:34
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原创 十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（五）分段控速
这段时间科研任务和工作任务比较多，导致我很久没更新了哈。。。今天继续更新这个系列。之前已经分享了模块初始化、图像处理和寻灯策略，这几部分都融会贯通的话，小车已经有能力完成整场比赛任务了，在此基础上将车速一步一步往上提是必然的事。然而实际跑下来可能还会发现一些问题：当车速提高之后，小车的情况会变得不稳定，比如每次过灯的时候与灯的距离会不一样，有时离得远有时离得近，甚至有时候灭不了灯而有时候却撞到灯上，十分影响调车体验。究其原因，有两点：一是信标灯发出的红外光是闪烁的，在红外光熄灭的间隙，我们当时通过一定长
2020-12-15 12:51:30
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原创 十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（四）寻灯策略Part.②
上一篇分享了小车在看见一个信标灯亮起时如何寻找一个较优的寻灯和避灯路线，这次打算接着上一篇继续分享寻灯策略的问题。信标比赛的整个流程是：场地点亮一个信标灯，靠小车接近把信标灯灭掉，场地再点亮随机一个信标灯，循环往复，直至小车灭掉所有信标灯，计总时间。意味着小车会交替面临画面中有灯和无灯的两种情况，这就需要小车能够在看不见信标灯的时候主动环视场地，寻找亮起的信标灯。看不见灯的时候，小车以最大打角进行原地旋转，直至看见信标灯：if(x_MID==0)
2020-11-09 14:38:15
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原创 十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（三）寻灯策略Part.①
上一篇的图像处理部分已经求出了信标灯在图像中的像素坐标，基于此，这一次分享一下我们的寻灯策略，最终是实现小车灭灯的最优路径。先从简单开始，想要实现小车向信标灯跑过去较简单，只需要用信标灯的横坐标与图像画面中轴线的横坐标做差，得到小车车头朝向与信标灯方向的偏差，用此偏差放入PD控制器来控制舵机打角即可：errorlight = x_MID - 40; //图像尺寸为80×60，图像画面中轴线的横坐标即为40NewPWMK
2020-11-05 17:53:54
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原创 十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（二）图像处理
这次更新图像处理部分，主要是为了提取出=信标灯，并求出信标灯在图像中的坐标。程序代码可完善的地方还有很多，主要还是提供一种当时我们参赛的解决思路，抛砖引玉。摄像头采用中断的方式来采集图像，现在有新版的摄像头配置起来应该比较方便。当时我们使用的某厂的OV7725摄像头采集图像就比较麻烦了，除了场中断外，还需要配置行中断。行中断即为每采集一行像素触发的中断，场中段即为每采集一幅完整的图像触发的中断。/************************摄像头中断***********************
2020-11-02 15:25:31
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原创 十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（一）模块初始化
博主现在是小小研究生一枚，最近感觉写写博客还挺有意思的，本着大家互相讨论、共同进步的想法，打算分享分享从本科以来做过的一些大大小小的工程或比赛经验，同时也作为笔记，方便自己以后复习复习。本科时候很幸运参加了2018年第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛的信标对抗组。第一篇博文就分享分享两年前当时我们队的参赛方案吧。由于我在队里主要工作是负责软件编程的部分，硬件部分涉猎相对少一些，所以这篇分享以程序、控制思路分享为主，请各位大佬轻喷。。。。。。我们车模使用的是B车型，它为后驱单电机，前转向SD-5舵
2020-11-01 18:42:13
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空空如也
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