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RSS订阅原创 LOAM中的坐标变化公式推导
本文根据LOAM开源代码总结出代码中涉及到的坐标变换公式，包括transformSum的计算，AccumulateRotation、PluginIMURotation、transformAssociateToMap等函数计算公式
2024-05-04 09:43:15
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原创 slam中的旋转表示
旋转表示 以下是角轴、四元数、旋转矩阵、欧拉角的表示及其相互转换。 角轴 对于两个坐标系F1\mathcal{F}_1F1、F2\mathcal{F}_2F2，其坐标轴表示如下，两个坐标系之间的关系我们可以这样表述，坐标系F1\mathcal{F}_1F1沿着z轴旋转θ\thetaθ角得到F2\mathcal{F}_2F2系，这里的z轴，即为角轴中的旋转轴，θ\thetaθ为角轴中的旋转角。 图 1 角轴=>旋转矩阵 一般的，我们定义旋转轴为u=[u1,u2,u3]T\boldsymbol{
2020-09-01 16:02:13
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空空如也
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