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原创 机器人仿真

Scara600机器人matlab仿真(一) 这是我们机器人控制课的期末大作业，找了很多资料，整理了一些代码分享给需要的小伙伴???? Scara600实物如下 D-H模型如下 由机械臂的D-H 模型，得到如下表所示的D-H参数表，并由此建立其各个关节的齐次变换矩阵，最终得到末端相对基座的齐次变换矩阵。 然后根据此参数表在matlab中建立模型，首先需要安装一个机器人工具箱，然后输入以下代码: %建立机器人模型 % theta d a alpha s