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RSS订阅原创 More effective C++阅读整理笔记(条款四、五、六)
More effective C++阅读整理笔记(条款四、五、六)条款四：非必要不提供默认构造函数构造函数可以初始化对象，默认构造函数可以在不利用任何外部数据就能初始化对象。有时这样的方法时合理的，比如链表、哈希表等被初始化成空容器等，但是对于很多不用外部数据进行初始化时不合理的，比如说没有输入姓名的电话簿对象就没有任何意义。但是当类缺乏一个默认构造函数时，使用这个类会受到某些限制。考虑到下面某个针对公司设计的class，在其中，仪器识别码是一定得有的一个构造参数：class EquipmentP
2022-05-28 14:57:02
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原创 IMU在slam系统中的应用(三)
在IMU在slam系统中的应用(二)中给出了IMU预积分计算推导以及代码，这里给出IMU误差状态方程的推导。单个IMU数据作为测量值，其噪声方差我们可以标定，但是一段时间内多个IMU数据积分形成的预积分量的方差...
2022-04-06 17:52:23
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原创 pcl系列-添加自定义点云类型
pcl库中附带了各种预定义的点类型，这些数据类型足以支持在pcl中所实现的所有算法和方法，但是在某些情况下，在使用pcl点类型时希望定义新的点类型，比如在LIO-SAM中定义的PointXYZIRPYT（包括点云基本的坐标(x,y,z)和强度I，以及三个旋转角RPY和时间T）。因此，pcl提供了创建自定义点云类型的方法。1.pcl常用点云类型pcl中定义了大量的常用点类型，在定义自己的点类型之前，可以先了解现有定义点类型的创建原因。PointX...
2022-04-04 20:57:54
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原创 IMU在slam系统中的应用(二)
在IMU在slam系统中的应用(一)中给出了IMU模型的连续形式，这一部分将给出IMU运动模型和预计分模型推导以及具体代买实现。（1）离散形式的IMU运动模型欧拉法：k+1时刻的状态由k时刻的测量值计算假设k时刻的加速度测量值为，角速度测量值为，那么（不考虑噪声）实际真值为：那么考虑k+1时刻的状态为：中值积分法：k+1时刻的位姿用k时刻和k+1时刻测量值的平均值计算假设k时刻的加速度测量值为，角速...
2022-03-29 17:55:51
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原创 pcl系列-octree的使用
记录一些pcl库官方文档的学习，之前的学习会陆续补上。1.octree简介octree是一中用于描述三位空间的树状数据结构。octree的每个节点表示一个正方体的体积元素，每个节点有八个子节点，将八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。octree是四叉树在三维空间上的扩展，二维上我们有四个象限，而三维上，我们有8个卦限。octree主要用于空间划分和最近邻搜索。2.octree实现原理(1). 设定最大递归深度(2). 找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体(3)
2022-03-28 18:12:11
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空空如也
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