1. 天球坐标和地球坐标

1. 天球坐标系

原点：地球质心； Z轴：北天轴； X轴：指向春分点； Y轴：垂直XOZ面，并构成右手坐标系

2.球面坐标系

原点：地球质心； 第一参数：O到点P的距离r； 第二参数：OP与OZ的夹角θ（在实际工作中常以δ= 90-θ 代替θ作为第二参数）； 第三参数：α为ZOX 平面右旋与ZOP 平面的夹角,

则，直角坐标系与其球面坐标系参数间有如下转换关系：

3.地球坐标系与大地坐标系
地球坐标系：
原点：地球质心； Z轴：地球自转轴； X轴：地球赤道面与格林威治子午面交线的方向
大地坐标系：
（通过参考椭球面定义的）
原点：地球质心
第一参数：大地维度B（过空间点P的椭球面法线与XOY平面的夹角）
第二参数：大地经度L（ZOX平面与ZOP平面的夹角）
第三参数：大地高程H（沿P点的椭球面法线至椭球面的距离）

则直角坐标系与大地坐标系参数间的转换关系如下：


(B 必须通过迭代的方法求解)
4.站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系
站心赤道直角坐标系:
P1是测站点， O为球心。 以O为原点建立球心空间直角坐标系O-XYZ。以P1为原点建立与O—XYZ相应坐标轴平行的坐标系叫做站心赤道直角坐标系P1-XYZ
建立以P1为原点的站心左手地平直角坐标系P1-XYZ ：
以P1点的法线为z轴（指向天顶为正） ；
以点P1子午线方向为x轴（向北为正） ；
y轴与x、 z垂直（向东为正） ；
此坐标系也称东北天坐标系。
通过旋转变换可将地平直角坐标系变换为站心赤道直角坐标系， 并可进一步转换成空间直角坐标系， 其转换公式为:

5.卫星测量中的常用坐标系
卫星测量是利用空中卫星的位置确定地面观测点的位置。 两种坐标系的差别可表达为：
GPS/BDS采用的是WGS-84/CGCS2000大地坐标系（协议大地坐标系）
由一系列已知测站点所定义的坐标系称为协议坐标系
参考
东南大学-卫星导航定位原理与应用