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梁小憨憨
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VIO学习笔记(七)—— VINS 初始化和 VIO 系统
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。VIO学习笔记(一)—— 概述VIO学习笔记(二)—— IMU 传感器VIO学习笔记(三)—— 基于优化的 IMU 与视觉信息融合VIO学习笔记(四)—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性VIO学习笔记(五)...原创 2020-04-08 21:42:01 · 1196 阅读 · 5 评论 -
VIO学习笔记(六)—— 前端 Frontend
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。关于前端的内容可以参考高博博士的《视觉SLAM十四讲》。VIO学习笔记(一)—— 概述VIO学习笔记(二)—— IMU 传感器VIO学习笔记(三)—— 基于优化的 IMU 与视觉信息融合VIO学习笔记(四)—— 基于滑动窗口算...原创 2020-04-07 22:56:42 · 761 阅读 · 0 评论 -
VIO学习笔记(五)—— 单目 Bundle Adjustment 求解代码
单目 Bundle Adjustment 求解代码分析,相关资料请参考我的这篇博客。原创 2020-04-07 20:36:01 · 577 阅读 · 0 评论 -
VIO学习笔记(五)—— 后端优化实践:逐行手写求解器
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。VIO学习笔记(一)—— 概述VIO学习笔记(二)—— IMU 传感器VIO学习笔记(三)—— 基于优化的 IMU 与视觉信息融合VIO学习笔记(四)—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性后端优化实践:逐行手...原创 2020-04-07 00:29:36 · 906 阅读 · 1 评论 -
VIO学习笔记(四)—— 单目Bundle Adjustment信息矩阵代码分析
计算单目Bundle Adjustment信息矩阵,病通过奇异值分解表明零空间为7维。单目Bundle Adjustment信息矩阵代码分析预备知识代码中相机位姿的由来:最小二乘问题的图形化表示:重投影误差:信息矩阵的稀疏性生成信息矩阵的形式:代码部分预备知识代码中相机位姿的由来:最小二乘问题的图形化表示:重投影误差:重投影误差对转换后坐标点的jacobian重投影误差对位姿的...原创 2020-04-01 22:21:01 · 567 阅读 · 0 评论 -
VIO学习笔记(四)—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性本节课的主题从高斯分布到信息矩阵SLAM 问题概率建模SLAM 问题求解高斯分布和协方差矩阵多元高斯分布toy example 1样例对应的状态量协方差矩阵对应的协方差矩阵的逆呢?to...原创 2020-04-01 00:10:41 · 1791 阅读 · 0 评论 -
VIO学习笔记(三)—— 基于优化的 IMU 与视觉信息融合
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。基于优化的 IMU 与视觉信息融合基于 Bundle Adjustment 的 VIO 融合视觉 SLAM 里的 Bundle Adjustment 问题g2o or ceres 中采用如下的求解方式VIO 信息融合问题预积分的简单理...原创 2020-03-29 01:38:11 · 1709 阅读 · 0 评论 -
IMU的随机误差相关推导
今天去问了一下老师,老师给了一点思路,自己又尝试推到了一下,发现推导的跟原文不一样,但是没有发现错误,个人的拙见,如有大佬发现错误还请斧正。高斯白噪声Bias随机游走...原创 2020-03-26 23:11:34 · 634 阅读 · 1 评论 -
VIO学习笔记(二)—— IMU 传感器
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。IMU 传感器旋转运动学线速度与角速度旋转坐标系下的运动学IMU 测量模型及运动模型MEMS 加速度计工作原理陀螺工作原理音叉振动陀螺陀螺仪的 G-sensitivityIMU 误差模型误差分类确定性误差BiasScaleNonort...原创 2020-03-25 20:55:46 · 3842 阅读 · 1 评论 -
VIO标定IMU随机误差——Allan方差法(标题重复率过高)
在IMU采集数据时,会产生两种误差:确定性误差和随机性误差,为获得精确的数据,需要对上述两种误差进行标定。本文针对随机误差使用Allan进行标定。VIO标定IMU随机误差Allan方差法标定IMU随机误差Allan方差法加速度计和陀螺仪随机误差的标定通常使用Allan方差法,Allan方差法是20世纪60年代由美国国家标准局的David Allan提出的基于时域的分析方法。Allan方差法...原创 2020-03-25 19:54:46 · 1264 阅读 · 0 评论 -
VIO学习笔记(一)—— 概述
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程,对课程做一些记录,方便查询,如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式。VIO概述VIO 概述相关名词VIO(`Visual-Inertial Odometry`) :视觉 `Visual Odometry `IMU(`Inertial Measurement Unit`)IMU 与视觉定位方案优势与劣势对比:融...原创 2020-03-25 15:28:51 · 1622 阅读 · 0 评论