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原创 MPU6050

##标题MPU6050放置问题解决 问题：当MPU6050水平放置的时候可以正常的通过自检， 将其竖直，侧放的时候放置的时候MPU无法通过自检 解决：修改run_self_test中的mpu_run_self_test中的get_st_biases中最后的一个判断语句 if (accel[2] > 0L) accel[2] -= 65536L; else accel[2] += 65536L; 将