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原创 C中的动态分配内存
C中的动态内存分配函数知识1.函数介绍malloc 动态内存开辟函数void* malloc (size_t size);该函数会向内存申请size个字节大小的连续空间,并返回指向这片空间的指针。如果开辟成功,则返回一个指向开辟好空间的指针。如果开辟失败,则返回一个NULL指针,因此malloc的返回值一定要做检查。 返回值的类型是 void* ,所以malloc函数并不知道开辟空间的类型,具体在使用的时候使用者自己来决定。free 动态内存释放函数void* malloc (size_t
2021-10-28 17:21:14
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原创 C中结构体与共用体的内存对齐
C中的结构体&共用体内存对齐文章目录C中的结构体&共用体内存对齐1.为何存在内存对齐2.结构体的内存对齐规则举例3.共用体的内存对齐规则举例4.启示1.为何存在内存对齐 大致的说法如下:a.为了方便移植,某些平台只能在特定地址处区某些特定类型的数据b.为了提高效率,对于访问未对齐的内存,处理器需要做两次访问,而对齐的内存访问仅需要一次。 以32位机器来说,当一个字符型的数据与一个整型数据依次存储,char a int b 考虑到系统的数据线宽度为32,当访问a时因为a仅占
2021-10-19 14:57:15
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原创 飞控开发之PID-1(小白上路)
飞控开发之PID-1(小白上路)PID系列,先从PID基本的原理说起吧,新手上路,多多包涵,如有错误恳请指出,谢谢。以一个嵌入式控制系统来看PID,其大致组成如下图:(图片均来自网络,)初认识我们知道,pid的本质是一个线性控制器,即比例输出、积分输出、微分输出的线性加权,也正是这一点使得单级pid不适合运用于无人机的控制。pid的控制规律如下图:输出中包含三项,比例控制项 就是把调节器的输入偏差乘以一个系数,作为调节器的输出,输入偏差即被调量-设定值,数学表达式为P
2020-10-17 22:15:08
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原创 多旋翼无人机组成(小白上路)
**1.无人机组成**1.1 机架四旋翼最常见的两种机身布局如下图:机架指无人机的承载平台,通常用轴距衡量机架的大小,轴距是指对角线两个螺旋桨的距离,一般以mm为单位,如F330表示轴距为330毫米的机架。它的尺寸直接关系到可使用的螺旋桨长度,从而决定了电机的型号和参数。1.2 飞控飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU(惯性测量单元)、气压计、GPS定位仪、LED指示灯模块等部件组成。1.2.1 主控单元主控单元是飞行控制系统的核心,通过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备
2020-08-04 11:41:07
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空空如也
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