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C中的动态内存分配函数知识1.函数介绍malloc 动态内存开辟函数void* malloc (size_t size);该函数会向内存申请size个字节大小的连续空间，并返回指向这片空间的指针。如果开辟成功，则返回一个指向开辟好空间的指针。如果开辟失败，则返回一个NULL指针，因此malloc的返回值一定要做检查。 返回值的类型是 void* ，所以malloc函数并不知道开辟空间的类型，具体在使用的时候使用者自己来决定。free 动态内存释放函数void* malloc (size_t

C中的结构体&共用体内存对齐文章目录C中的结构体&共用体内存对齐1.为何存在内存对齐2.结构体的内存对齐规则举例3.共用体的内存对齐规则举例4.启示1.为何存在内存对齐​ 大致的说法如下：a.为了方便移植，某些平台只能在特定地址处区某些特定类型的数据b.为了提高效率，对于访问未对齐的内存，处理器需要做两次访问，而对齐的内存访问仅需要一次。​ 以32位机器来说，当一个字符型的数据与一个整型数据依次存储，char a int b​ 考虑到系统的数据线宽度为32，当访问a时因为a仅占

飞控开发之PID-1（小白上路）PID系列，先从PID基本的原理说起吧，新手上路，多多包涵，如有错误恳请指出，谢谢。以一个嵌入式控制系统来看PID,其大致组成如下图：（图片均来自网络，）初认识我们知道，pid的本质是一个线性控制器，即比例输出、积分输出、微分输出的线性加权，也正是这一点使得单级pid不适合运用于无人机的控制。pid的控制规律如下图：输出中包含三项，比例控制项​ 就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的输出，输入偏差即被调量-设定值，数学表达式为P

**1.无人机组成**1.1 机架四旋翼最常见的两种机身布局如下图：机架指无人机的承载平台，通常用轴距衡量机架的大小，轴距是指对角线两个螺旋桨的距离，一般以mm为单位，如F330表示轴距为330毫米的机架。它的尺寸直接关系到可使用的螺旋桨长度，从而决定了电机的型号和参数。1.2 飞控飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、气压计、GPS定位仪、LED指示灯模块等部件组成。1.2.1 主控单元主控单元是飞行控制系统的核心，通过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备