Linux驱动_非阻塞式IO

上一节学习了阻塞式IO驱动的编写，而应用程序对驱动设备的输入/输出操作还有另一种方式。即非阻塞式IO。

一、非阻塞式IO

        应用程序使用非阻塞访问方式从设备读取数据，当设备不可用或数据未准备好的时候会立即向内核返回一个错误码，表示数据读取失败。应用程序会再次重新读取数据，这样一直往复循环，直到数据读取成功。

二、轮询

        如果用户应用程序以非阻塞的方式访问设备，设备驱动程序就要提供非阻塞的处理方式，也就是轮询。 poll、 epoll 和 select 可以用于处理轮询，应用程序通过 select、 epoll 或 poll 函数来查询设备是否可以操作，如果可以操作的话就从设备读取或者向设备写入数据。当应用程序调用 select、 epoll 或 poll 函数的时候设备驱动程序中的 poll 函数就会执行，因此需要在设备驱动程序中编写 poll 函数。
        实验流程如下：

        

        1、应用程序select函数

int select(int nfds,
    fd_set *readfds,
    fd_set *writefds,
    fd_set *exceptfds,
    struct timeval *timeout)

/*函数参数和返回值含义如下：
nfds： 所要监视的这三类文件描述集合中， 最大文件描述符加 1。
readfds、 writefds 和 exceptfds：这三个指针指向描述符集合，这三个参数指明了关心哪些
描述符、需要满足哪些条件等等，
timeout:超时时间，当我们调用 select 函数等待某些文件描述符可以设置超时时间
返回值： 0，表示的话就表示超时发生，但是没有任何文件描述符可以进行操作； -1，发生
错误；其他值，可以进行操作的文件描述符个数。*/

         当我们定义好一个 fd_set 变量以后可以使用如下所示几个宏进行操作：

​​​​​​​void FD_ZERO(fd_set *set)    //FD_ZERO 用于将 fd_set 变量的所有位都清零
void FD_SET(int fd, fd_set *set)    //FD_SET 用于将 fd_set 变量的某个位置 1，
                        //也就是向 fd_set 添加一个文件描述符，参数 fd 就是要加入的文件描述符
void FD_CLR(int fd, fd_set *set)    //FD_CLR 用于将 fd_set变量的某个位清零，也就是将一个件
                                    //描述符从 fd_set 中删除，参数 fd 就是要删除的文件描述符
int FD_ISSET(int fd, fd_set *set)    //FD_ISSET 用于测试一个文件是否属于某个集合，参数 fd 就                
                                   //是要判断的文件描述符。

 超时时间使用结构体 timeval 表示，结构体定义如下所示:
                当 timeout 为 NULL 的时候就表示无限期的等待。

struct timeval {
    long tv_sec; /* 秒 */
    long tv_usec; /* 微妙 */
};

        2、应用程序poll函数 

        poll 函数本质上和 select 没有太大的差别，但是 poll 函数没有最大文件描述符限制， Linux 应用程序中 poll 函数原型如下所示：

int poll(struct pollfd *fds,
         nfds_t nfds,
         int timeout)
/*函数参数和返回值含义如下：
fds： 要监视的文件描述符集合以及要监视的事件,为一个数组，数组元素都是结构体 pollfd
类型的， pollfd 结构体如下所示：
*/
struct pollfd { int fd; /* 文件描述符 */
                short events; /* 请求的事件 */
                short revents; /* 返回的事件 */
};
/*fd 是要监视的文件描述符，如果 fd 无效的话那么 events 监视事件也就无效，并且 revents
返回 0。 events 是要监视的事件，可监视的事件类型如下所示：
POLLIN 有数据可以读取。
POLLPRI 有紧急的数据需要读取。
POLLOUT 可以写数据。
POLLERR 指定的文件描述符发生错误。
POLLHUP 指定的文件描述符挂起。
POLLNVAL 无效的请求。
POLLRDNORM 等同于 POLLIN
*/
/*revents 是返回参数，也就是返回的事件， 由 Linux 内核设置具体的返回事件。
nfds： poll 函数要监视的文件描述符数量。
timeout： 超时时间，单位为 ms。
返回值：返回 revents 域中不为 0 的 pollfd 结构体个数，也就是发生事件或错误的文件描述
符数量； 0，超时； -1，发生错误，并且设置 errno 为错误类型。*/

        3、Linux 驱动下的 poll 操作函数
        当应用程序调用 select 或 poll 函数来对驱动程序进行非阻塞访问的时候，驱动程序file_operations 操作集中的 poll 函数就会执行。所以驱动程序的编写者需要提供对应的 poll 函
数， poll 函数原型如下所示：

unsigned int (*poll) (struct file *filp, struct poll_table_struct *wait)

/*函数参数和返回值含义如下：
filp： 要打开的设备文件(文件描述符)。
wait： 结构体 poll_table_struct 类型指针， 由应用程序传递进来的。一般将此参数传递给
poll_wait 函数。
返回值:向应用程序返回设备或者资源状态，可以返回的资源状态如下：
POLLIN 有数据可以读取。
POLLPRI 有紧急的数据需要读取。
POLLOUT 可以写数据。
POLLERR 指定的文件描述符发生错误。
POLLHUP 指定的文件描述符挂起。
POLLNVAL 无效的请求。
POLLRDNORM 等同于 POLLIN，普通数据可读
*/

        同时，我们需要在驱动程序的 poll 函数中调用 poll_wait 函数， poll_wait 函数不会引起阻塞，只是将应用程序添加到 poll_table 中， poll_wait 函数原型如下：

void poll_wait(struct file * filp, wait_queue_head_t * wait_address, poll_table *p)

/*参数 wait_address 是要添加到 poll_table 中的等待队列头，参数 p 就是 poll_table，就是
file_operations 中 poll 函数的 wait 参数。*/

 三、实验代码

        1、驱动程序

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/poll.h>


#define IMX6ULIRQ_COUNT 1
#define IMX6ULIRQ_NAME "IMX6ULIRQ"

#define KEY_NUM 1   /*因为一块板子上按键不只有1个，所有创建一个结构体数组来描述按键*/
#define KEY0VALUE 0X01
#define INVALKEY 0XFF


/*按键结构体*/
struct irq_keydesc{
    int gpio;  /*io编号*/
    int irqnum; /*中断编号*/
    unsigned char value; /*按键值*/
    char name[10];  /*中断名字*/
    irqreturn_t (*handler) (int, void *);  /*中断处理函数*/
};

/*设备结构体*/
struct imx6ulirq_dev{
    dev_t devid;    /*设备号*/
    int major;  /*主设备号*/
    int minor;  /*次设备号*/
    struct cdev cdev;   /*字符设备*/
    struct class *class;    /*创建类*/
    struct device *device;  /*创建设备*/
    struct device_node *node; /*设备节点*/
    struct irq_keydesc irqkey[KEY_NUM]; 
    struct timer_list timer;    /*添加定时器*/
    atomic_t keyval; /*按键值*/
    atomic_t releasekey;
    wait_queue_head_t r_wait;   /*读等待队列头*/

};


struct imx6ulirq_dev imx6ulirq;


static int imx6ulirq_open(struct inode *inode, struct file *filp){
    filp->private_data = &imx6ulirq; /* 设置私有数据 */
    return 0;
}
 
 
static int imx6ulirq_release(struct inode *inode, struct file *filp){
    
    return 0;
}

static ssize_t imx6ulirq_read(struct file *filp, char __user *buf,size_t cnt, loff_t *offt){
    int ret = 0;
    unsigned char keyval;
    unsigned char releasekey;
    struct imx6ulirq_dev *dev = filp->private_data;

    if(filp->f_flags & O_NONBLOCK){   /*非阻塞访问*/
        if(atomic_read(&dev->releasekey) == 0){
            return -EAGAIN;
        }
    }
    else{ 
            /*等待事件*/
    wait_event_interruptible(dev->r_wait, atomic_read(&dev->releasekey)); /*等待按键有效*/    
        }

    keyval = atomic_read(&dev->keyval);
    releasekey = atomic_read(&dev->releasekey);

    if(releasekey){ /*如果releasekey为真表示一次完整的按键过程*/
        if(keyval & 0X80){  /*前面将真实按键值或了0X80，现在判断是否为真，若为真则返回原按键值*/
            keyval &= ~0X80;
            ret = copy_to_user(buf, &keyval, sizeof(keyval));
        }
        else{
            goto failed_error;
        }
        atomic_set(&dev->releasekey, 0);    /*按下标志清0*/
    }
    else{
        goto failed_error;
    }

failed_error:
#if 0
    __set_current_state(TASK_RUNNING);  /*将当前任务设置为运行状态*/
    remove_wait_queue(&dev->r_wait, &wait); /*移除等待队列项目*/
#endif
    return ret;

}

static unsigned int imx6ulirq_poll(struct file *filp, poll_table *wait){
    int mask = 0;
    struct imx6ulirq_dev *dev = filp->private_data;

    poll_wait(filp, &dev->r_wait, wait);

    /*是否可读*/
    if(atomic_read(&dev->releasekey)){  /*按键按下，可读*/
        mask = POLLIN | POLLRDNORM; /*返回POLLIN*/
    }

    return mask;
}

static const struct file_operations imx6ulirq_fops = { /*字符设备操作函数集合*/
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = imx6ulirq_open,
    .read = imx6ulirq_read,
    .release = imx6ulirq_release,
    .poll = imx6ulirq_poll,
    
};

/*中断处理函数*/
static irqreturn_t key0_handler(int irq, void *dev_id){
    struct imx6ulirq_dev *dev = dev_id;

    dev->timer.data = (volatile long)dev_id;
    mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(15)); /*15ms定时*/
    
    return IRQ_HANDLED;
}

/*定时器超市处理函数*/
static void timer_func(unsigned long arg) {
    int value = 0;
    struct imx6ulirq_dev *dev = (struct imx6ulirq_dev *)arg;

    value = gpio_get_value(dev->irqkey[0].gpio);
    if(value == 0 ){
        atomic_set(&dev->keyval, dev->irqkey[0].value); /*如果按键按下设置按键为设置的值*/
    }
    else{
        atomic_set(&dev->keyval, 0X80 | (dev->irqkey[0].value));/*松开则设置按键为设置的值高位或1,来区分*/
        atomic_set(&dev->releasekey, 1);    /*releasekey设置为1表示一次完整的按键过程*/
    }

    /*唤醒进程*/
    if(atomic_read(&dev->releasekey)){
        wake_up(&dev->r_wait);
    }
}

/*按键初始化*/
static int keyio_init(struct imx6ulirq_dev *dev){
    int ret = 0;
    int i = 0;
    /*1、按键初始化*/
    dev->node = of_find_node_by_path("/key");
    if(dev->node == NULL){
        ret = -EINVAL;
        goto failed_findnode;
    }

    /*循环找到节点*/
    for (i = 0; i < KEY_NUM; i++){
        dev->irqkey[i].gpio = of_get_named_gpio(dev->node, "key-gpios", i); 
        if(dev->irqkey[i].gpio < 0){
            printk("can't get gpio %d\r\n",i);
            ret = -EINVAL;
            goto failed_findnode;
        }   
    }
    /*循环申请gpio*/
     for (i = 0; i < KEY_NUM; i++){ 
        memset(dev->irqkey[i].name, 0, sizeof(dev->irqkey[i].name));
        sprintf(dev->irqkey[i].name, "KEY%d", i);
        ret = gpio_request(dev->irqkey[i].gpio, dev->irqkey[i].name);
        if(ret){
            printk("Failed to request gpio \r\n");
            ret = -EINVAL;
            goto failed_findnode;
    }
    ret = gpio_direction_input(dev->irqkey[i].gpio);
    if(ret < 0){
        goto failed_setinput;
     }
    dev->irqkey[i].irqnum = gpio_to_irq(dev->irqkey[i].gpio);   /*获取中断号*/
     }
    /*2、按键中断初始化*/

    dev->irqkey[0].handler = key0_handler;
    dev->irqkey[0].value = KEY0VALUE;

    for(i = 0;i< KEY_NUM; i++){
        ret = request_irq(dev->irqkey[i].irqnum, dev->irqkey[i].handler, 
                         IRQF_TRIGGER_RISING|IRQF_TRIGGER_FALLING, dev->irqkey[i].name, &imx6ulirq);
        if(ret){
            printk("irq %d request failed!\r\n",i);
            goto failed_irq;
        }
    }

    /*初始化定时器*/
    init_timer(&dev->timer);
    dev->timer.function = timer_func;    /*定时器超时处理函数*/

    return 0;

failed_irq:
failed_setinput:
    for(i = 0;i< KEY_NUM;i++) {
        gpio_free(dev->irqkey[i].gpio);
    }
failed_findnode:
    return ret;
}


/*入口函数*/
static int __init imx6ulirq_init(void){
    int ret = 0;
    /*注册字符设备*/
    imx6ulirq.major = 0;     /*内核自动申请设备号*/
    if(imx6ulirq.major){     /*如果定义了设备号*/
        imx6ulirq.devid = MKDEV(imx6ulirq.major, 0);
        ret = register_chrdev_region(imx6ulirq.devid, IMX6ULIRQ_COUNT, IMX6ULIRQ_NAME); 
    }
    else{   /*否则自动申请设备号*/
        ret = alloc_chrdev_region(&imx6ulirq.devid, 0, IMX6ULIRQ_COUNT, IMX6ULIRQ_NAME);
        imx6ulirq.major = MAJOR(imx6ulirq.devid); /*保存主设备号*/
        imx6ulirq.minor = MINOR(imx6ulirq.devid); /*保存次设备号*/
    }
    if(ret < 0){
        goto failed_devid;
    }
    printk("imx6ulirq_dev major = %d minor = %d \r\n",imx6ulirq.major,imx6ulirq.minor);  /*打印主次设备号*/

    /*添加字符设备*/
    imx6ulirq.cdev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&imx6ulirq.cdev, &imx6ulirq_fops);
    ret = cdev_add(&imx6ulirq.cdev, imx6ulirq.devid, IMX6ULIRQ_COUNT);
    if(ret < 0){    /*添加字符设备失败*/
        goto failed_cdev;
    }

    /*自动添加设备节点*/
    /*创建类*/
    imx6ulirq.class = class_create(THIS_MODULE, IMX6ULIRQ_NAME); /*class_creat(owner,name);*/
    if(IS_ERR(imx6ulirq.class)){   /*判断是否创建类成功*/
        ret = PTR_ERR(imx6ulirq.class);
        goto failed_class;
    }

    /*创建设备*/

    imx6ulirq.device = device_create(imx6ulirq.class, NULL, imx6ulirq.devid, NULL, IMX6ULIRQ_NAME);
     if(IS_ERR(imx6ulirq.device)){   /*判断是否创建类成功*/
        ret = PTR_ERR(imx6ulirq.device);
        goto failed_device;
    }

    /*初始化IO*/
    ret = keyio_init(&imx6ulirq);
    if(ret < 0) {
        goto failed_keyinit;
    }

    /*初始化原子变量*/
    atomic_set(&imx6ulirq.keyval, INVALKEY);
    atomic_set(&imx6ulirq.releasekey, 0);

    /*初始化等待队列头*/
    init_waitqueue_head(&imx6ulirq.r_wait);

    return 0;

failed_keyinit:
failed_device:
    class_destroy(imx6ulirq.class);
failed_class:
    cdev_del(&imx6ulirq.cdev);
failed_cdev:
    unregister_chrdev_region(imx6ulirq.devid, IMX6ULIRQ_COUNT);
failed_devid:
    return ret;
}

/*出口函数*/
static void __exit imx6ulirq_exit(void){
    int i = 0;

    /*释放中断*/
    for(i = 0;i< KEY_NUM;i++) {
        free_irq(imx6ulirq.irqkey[i].irqnum, &imx6ulirq); 
    }
    /*释放io*/
     for(i = 0;i< KEY_NUM;i++) {
        gpio_free(imx6ulirq.irqkey[i].gpio);
    }
    
    /*删除定时器*/
    del_timer_sync(&imx6ulirq.timer);

    /*注销字符设备*/
    cdev_del(&imx6ulirq.cdev);
    /*卸载设备*/
    unregister_chrdev_region(imx6ulirq.devid, IMX6ULIRQ_COUNT);

    device_destroy(imx6ulirq.class, imx6ulirq.devid);
    class_destroy(imx6ulirq.class);

}


/*模块入口和出口*/
module_init(imx6ulirq_init);
module_exit(imx6ulirq_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ZYC");

2、app 

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/select.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <poll.h>


int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd, ret;
    char *filename;
    unsigned char data;
    //fd_set readfds;
    struct pollfd fds;
    struct timeval timeout;


    if(argc != 2){
        printf("Error Usage!\r\n");
        return -1;
    }

    filename = argv[1];

    /* 打开 key 驱动 */
    fd = open(filename, O_RDWR | O_NONBLOCK);   /*非阻塞打开*/
    if(fd < 0){
        printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
    return -1;
    }
#if 0
    /*循环读取*/
    while(1){
        FD_ZERO(&readfds);
        FD_SET(fd, &readfds);
        timeout.tv_usec = 0;
        timeout.tv_usec = 500000;   /*超时时间500ms*/


        ret = select(fd+1, &readfds, NULL, NULL, &timeout);
        switch(ret){
            case 0: /*超时*/
                break;
            case -1: /*错误*/
                break;
            default: /*可以读取数据*/
                if(FD_ISSET(fd, &readfds)){
                    ret = read(fd, &data, sizeof(data));
                    if(ret < 0){

                 }
                else{
                if(data)
                printf("keyvalue = %#x \r\n", data);
                }       
            }
            break;
        }

    }
#endif
    while(1){
        fds.fd = fd;
        fds.events = POLLIN;

        ret = poll(&fds, 1, 500);   /*超时时间500ms*/
        if(ret == 0){/*超时*/

        }
        else if(ret < 0){ /*错误*/
        }
        else{ /*读取数据*/
            if(fds.events & POLLIN){    /*可读取*/
            ret = read(fd, &data, sizeof(data));
            if(ret < 0){

            }
        else{
            if(data)
            printf("keyvalue = %#x \r\n", data);
         }  
            }
        }

    }

    ret= close(fd); /* 关闭文件 */
    if(ret < 0){
        printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
    return -1;
}
    return 0;
}