qq_42202657的博客

原创 旷视 AI 飞跃 | 研究生联合培养计划

https://mp.weixin.qq.com/s/IwWTFLox0bqjbMxM8Hgumw

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原创 Robot learning

Physics Representation Learning 学习理解世界state representation1、所谓的state，或者说状态，机器人对于自身和环境的描述，机器人自身的state可能用关节角度表示，而外界环境可能包含object bounding box，6-DOF pose。state通常作为连接perception模块和planning & control...

原创 U-Net经典语义分割网络解读之系列二

深度学习的图像分割是一个有监督问题，需要ground truth作为训练的标签，网络损失函数一般是用dice 系数，简单讲就是分割结果与ground truth像素重合个数与总面积的比值。医学图像分割框架医学图像分割主要有两种框架，一个是基于CNN的，另一个就是基于FCN的。这里都是通过网络来进行语义分割。那么什么是语义分割？可不是汉字分割句意，在图像处理中有自己的定义。图像语义分...

原创 U-Net经典语义分割网络解读之FCN

回顾：全卷积网络CNN能够对图片进行分类，而FCN被用来解决识别图片中特定部分的物体，解决图像语义分割这一大问题。通常CNN网络在卷积层之后接上若干个全连接层，将卷积层产生的特征图映射成一个固定长度的特征向量，以AlexNet为代表的经典CNN结构适合于图像级的分类和回归任务，因为它们最后都期望得到整个输入图像的一个数值描述（概率），一如AlexNet的ImageNet模型输出一个1000...

原创 卷积神经网络是如何实现不变性特征提取的？

传统的图像特征提取（特征工程）主要是基于各种先验模型，通过提取图像关键点、生成描述子特征数据、进行数据匹配或者机器学习方法对特征数据二分类/多分类实现图像的对象检测与识别。卷积神经网络通过计算机自动提取特征（表示工程）实现图像特征的提取与抽象，通过MLP实现数据的回归与分类。二者提取的特征数据都具不变性特征。迁移不变形 尺度不变性 辐照度/亮度不变性CNN为什么能提取到图像特征？关键点在...

原创 神经网络的激活函数之sigmoid

根据每一层前面的激活、权重和偏置，我们要为下一层的每个激活计算一个值，但在将该值发送给下一层之前，要是用激活函数对这个输出进行缩放。sigmoid函数sigmoid函数是一个logistic函数，意思是说不管输入什么，输出都在0到1之间，也就是输入的每个神经元、节点或激活都会被锁放在一个介于0到1之间的值。sigmoid 这样的函数常被称为非线性函数，因为我们不能用线性的项来描述...

原创 信息论与互信息

在信息论中，熵是接收的每条消息中包含的信息的平均量，又被称为信息熵、信源熵、平均自信息量。在信息世界中，熵越高，则能传输越多的信息，熵越低，则意味着传输的信息越少。自信息：1、自信息表示事件发生前，事情发生的不确定性2、自信息表示事件发生后，事件所包含的信息量，是提供给新宿的信息量，也是解除这种不确定性所需要的信息量。互信息：离散随机事件之间的互信息：事...

原创 何为最大似然？

似然：在确定的结果下去推测产生这个结果的可能环境。如果用θ表示环境对应的参数，x表示结果，那么概率可以表示为P(x|θ) ，P(x|θ) 是条件概率的表示方法，θ是前置条件，可理解为在θ的前提下，事件x发生的概率，相对应的似然可表示为L(θ|x) 。L(θ|x) 理解为已知已知结果为x，参数为θ(在似然函数里，θ为一变量)对应的概率L(θ|x) =P(x|θ)需要说明的是两者在数值...

原创 串口字节发送流程

一、配置步骤1、编程USARTx_CR1的M位来定义字长。2、编程USARTx_CR2的STOP位来定义停止位位数。3、编程USARTx_BRR寄存器确定波特率。4、使能USARTx_CR1的UE位使能USARTx。5、如果进行多缓冲通信，配置USARTx_CR3的DMA使能(DMAT)。6、使能USARTx_CR1的TE位使能发送器。二、发送数据7、向发送数据寄存器TDR写入要发送的数据。8、向...

原创 NVIC中断优先级分组

CM7内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。F7并没有是由CM4内核的全部东西，而是只用了它的一部分。STM32F76x总共118个中断，10个内核中断，108个可屏蔽中断。STM32具有16级可编程的中断优先级，而我们常用的就是这些可屏蔽中断。 ？？？几十个中断，怎么管理？首先，对STM32中断进行分组，组0~4，同时，对每个中断设置...

原创 常用半导体器件原理

1、本征半导体是纯净的半导体，本征激发产生电子空穴对，量很少，故导电性能差，载流子浓度受温度影响ad，硅材料的温度稳定性比锗好。2、掺杂可以大大改善半导体的导电性能，在硅或锗本征半导体中掺入物价元素—N型半导体，多子为自由电子，少子为空穴，但整体仍为电中性。掺入三价元素—P型半导体，多子为空穴，少子为自由电子，但整体仍为电中性。3、在电场（电位差）作用下载流子定向左右运动形成的电路称漂移电流，在浓...

原创 滤波器的Q值到底是什么鬼？

滤波器的Q值Q值对实际滤波效果影响倒不大，但Q值代表的是损耗 / 输入功率，Q值越高，说明损耗越大，意指会有部分能量在滤波器的电感上被损耗掉。在一般的低功率电源滤波器和信号滤波器上，此问题不会太突出。但在较大功率的滤波器上，这个损耗不可小视，一是会引起发热，发热后的电容会引起较大的负面影响，漏电流、耐压、容值等都会随温度变化而变化；二是耗电量大会导致无谓的电损失。1、Q值得大小对扶贫特性在Ω=Ω0...

转载 SysTick定时器

一、SysTick定时器基础知识讲解1、是一个简单的定时器，对于ST的CM3、CM4、CM7内核芯片，都有Systick定时器2、常用来做延时，或者定时系统的心跳时钟，这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器，比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。3、SysTick定时器就是系统滴答定时器，一个24位的到技术定时...

转载 stm32_clock_init函数讲解

时钟系统配置一般步骤：①使能PWR始终：调用函数 _HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE()②设置调压器输出电压级别：调用函数 _HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG()③选择是否开启Over-Driver功能：调用函数HAL_PWREx_EnableOverDrive()④配置始终元相关参数：调用函数HAL_RCC_OscConfig()⑤配置系统时钟源以及AHB,...

转载 电压驱动与电流驱动

转载：转自https://blog.csdn.net/qq_26093511/article/details/51818491电压驱动的如：场效应管，因为它的内阻很大，加电压控制时电流很小，近似为零，所以可以理解成：电压驱动；电流驱动的如：普通的NPN、PNP型三极管，因为它的内阻较小，加电压控制时电流相对较大（一般小功率的都有100uA以上，大功率的可达20mA以上），所以可以理解成：电流驱动；...

转载 GPIO寄存器

1、10个寄存器可控制一组IO口，如果芯片有GPIOA~GPIOI9个组，那么一共有对应9*10=90个寄存器。2、如果配置一个IO口需要2个位，那么刚好32位寄存器噢诶之恒一组IO口 16个IO口。3、如果配置一个IO口只需要1个位，一般高16位保存。4、BSRR寄存器32位分为低16位BSRRL和高16位BSRRH，BSRRL配置一组IO口的16个IO口的置位状态（1），BSRRH配置复位状态...

转载 GPIO入门知识

一、引脚和GPIO的区别和联系STM32的引脚中，有部分是做GPIO使用，部分是电源引脚/复位引脚/启动模式引脚/晶振引脚/调试下载引脚二、IO一共有9组IO：PA~pi其中PA~PH每组16个IO PI只有PI0~PI11一共有140个IO三、有限的引脚实现更多功能STM32的大部分引脚除了当GPIO外，还可以复用为外设功能引脚（比如串口），一个引脚，可以作为IO口，同时也可以复用功能外设引脚。...

转载 新建工程模板（HAL库版本）

步骤：1、复制所需要文件到工程包中。2、把工程文件引入工程中。3、设置头文件包含路径。4、MDK设置（全局宏定义，编译文件存放路径等）。5、编写用户程序。6、添加ALIENTEK系统文件夹SYSTEM7、修改相关文件参数适配开发板。...

转载 STM32 HAL库

原创 STM32的最小系统

1、供电2、复位共分为系统复位、电源复位、备份域复位三种。一、系统复位其中除了时钟控制寄存器 CSR 中的复位标志和备份域中的寄存器外，系统复位会将其它全部寄 存器都复位为复位值。只要发生以下事件之一，就会产生系统复位： 1. NRST 引脚低电平（外部复位）（STM32F的NRST是异步复位脚。当NRST输入低电平的时候，MCU处于复位状态，重设所有的内部寄存器，及片内几十KB的SRAM。当NR...