自动驾驶
wisdom_bob
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动驾驶-卡尔曼滤波,从CF->KCF->UCF土味讲解
运动模型:一次运动模型:恒定速度模型CV,恒定加速度模型CA二次运动模型:恒定转率和速度模型CTRV,恒定转率和加速度模型CTRAKalman EKFx=py,py,vx,py,摄像头不提供更新,只有雷达更新。获取数据,首先初始化滤波器状态量x_.即py,px,vx,vy。之后每次获取数据,radar,根据变换矩阵F_及过程协方差矩阵Q_?预测x_pred,P_pred,R...原创 2019-08-16 21:29:39 · 3626 阅读 · 3 评论 -
自动驾驶-自适应卡尔曼滤波AKF
自适应卡尔曼滤波(adaptive kalman filter)是指利用观测数据校验预测值完成更新的同时,判断系统本身特性是否发生动态变化,从而对模型参数和噪声特性进行估计和修正,以改进滤波设计、缩小滤波的实际误差。KF通过kalman理论认知,已知其预测更新的精度和准确性的保证都是基于协方差,通过设计的状态更新矩阵及伴随预测误差Q得到预测状态量和协方差x’,P’,从而基于观测值及伴随的观测...原创 2019-10-05 16:01:39 · 24780 阅读 · 15 评论