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英特尔RealSense深度摄像头D435将Intel D4视觉处理器（VPU）和深度传感模块集成在外形小巧、功能强大、成本低廉、可立即部署的铝制外壳封装中。D435配备全局快门和宽视野，最小感测深度约0.11m，并具有远距离（10米）功能以及高达1280 x 720的深度分辨。
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在Ubuntu 16.04下安装intel realsense D435摄像头（多次实测）
第一次安装realsense2及使用pyrealsense2时费了好大功夫，因为好多文档中都有坑，有的又是跳着写的，参考了几篇文档最后又参考官网上总算成功安装上librealsense2，其实英文比较好的同学可以直接参考官方文档，pyrealsense2我安装的时候是12月15号，中文文档反正我是没怎么见到，我去国外论坛及官方文档一看，12月1号才发布pyrealsense2，根据参考也调试成功，...翻译 2019-01-14 11:44:04 · 17358 阅读 · 4 评论
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realsense之将深度与颜色对齐
## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.## Copyright(c) 2017 Intel Corporation. All Rights Reserved.####################################################### 将深度与颜色对齐...原创 2018-12-18 16:18:48 · 6080 阅读 · 1 评论 -
realsense升级固件Firmware（多次实测有效）
参考文档：https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/RealSense-D400-Series-Spec-Update.pdfhttps://www.intel.com/content/dam/support/us/en...原创 2019-01-09 10:11:40 · 6274 阅读 · 9 评论 -
realsense摄像头高级模式之python开发（包含断开连接及重连）
## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.## Copyright(c) 2017 Intel Corporation. All Rights Reserved.####################################################### rs400 advanced mode tutorial ###########################.翻译 2020-09-24 11:09:38 · 1032 阅读 · 0 评论 -
Intel Realsense D435 自动曝光以及如何设置曝光参数（exposure）
Intel Realsense D435 自动曝光以及如何设置曝光参数（exposure）参考文章1：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/4636#issuecomment-523534742参考文章2：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/4636#issuecomment-523534742import pyrealsense2 as rs pip转载 2020-09-08 15:43:15 · 3711 阅读 · 1 评论 -
Realsense Difference between `poll_for_frames` and `wait_for_frames` modes
def wait_for_frames(self, timeout_ms=5000): # real signature unknown; restored from __doc__ """ wait_for_frames(self: pyrealsense2.pyrealsense2.pipeline, timeout_ms: int=5000) -> pyrealsen...翻译 2020-01-08 10:30:48 · 542 阅读 · 1 评论 -
realsense获取深度值，点云，以及通过深度值ｚ获得xyz
获取深度值，get_distance方法import pyrealsense2 as rsimport numpy as nppipeline = rs.pipeline()pc = rs.pointcloud()config = rs.config()# This is the minimal recommended resolution for D435# config....原创 2019-12-27 13:18:47 · 12302 阅读 · 9 评论 -
Nano上配置realsense D435相机
步骤：cmake1）下载cmake-3.8.2.tar.gz :https://cmake.org/files/orhttps://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/852513562) 在主文件夹下新建tools/文件夹，将cmake-3.8.2.tar.gz解压之后放在tools/中，为了防止出现权限不足问题，直接对文件更改权...原创 2019-09-06 10:11:41 · 2791 阅读 · 2 评论 -
realsenseD435 frames = pipeline.wait_for_frames() RuntimeError: Frame didn't arrived within 5000
配置好realsense的环境后，安装好pyrealsense2，就能利用python开启关闭摄像头并对视频流进行相关的计算处理相关配置流程可参考: https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/85257685之前能正常使用，某一天报此错误：frames = pipeline.wait_for_frames() RuntimeEr...原创 2019-04-10 12:49:47 · 8715 阅读 · 0 评论 -
Realsense USB SCP溢出错误
我购买了一台全新的戴尔Inspiron笔记本电脑（I3567-3276BLK-PUS），配备2.7 GHz英特尔酷睿i3和8GB内存，可与RealSense D415相机配合使用来记录图像。 电脑有（2）USB 3端口和（1）USB 2端口。 将相机插入USB 2端口（相机设置为640x480,15 FPS，Z16和RGB 8以及将端口识别为USB 2.1的RealSense View...翻译 2019-03-06 10:52:10 · 3331 阅读 · 0 评论 -
pyrealsense2根据点云定点x、y、z坐标
废话不多说，直接上代码import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport cv2# Declare pointcloud object, for calculating pointclouds and texture mappingspc = rs.pointcloud()# We want the points object to...原创 2019-01-14 12:49:05 · 6265 阅读 · 18 评论 -
三维模型（X，Y，Z）坐标，UV坐标
1.什么是UV? 对于三维模型，有两个最重要的坐标系统，一是顶点的位置（X，Y，Z）坐标，另一个就是UV坐标。什么是UV？简单的说，就是贴图影射到模型表面的依据。 完整的说，其实应该是UVW（因为XYZ已经用过了，所以另选三个字母表示）。U和V分别是图片在显示器水平、垂直方向上的坐标，取值一般都是0~1，也 就是（水平方向的第U个像素/图片宽度，垂直方向的第V个像素/图片高度）。那W呢？贴...转载 2018-12-29 17:12:02 · 36339 阅读 · 1 评论 -
SLAM之camera(Intel RealSense D435)调试第二弹：Ubuntu16.04平台下getting started
一、实验环境Camera Type D435Firmware Version 05.09.02.00 or 05.10.06.00Operating System & Kernel Version Ubuntu16.04.5 LTS 4.15.0-38-genericSDK Version v2.16.4二、dp...转载 2018-12-26 14:45:36 · 2276 阅读 · 0 评论 -
realsense2在开发中的一些方法（深度帧与其对应的颜色帧对齐示例）
#rs-align Sample##概述此示例演示了`rs2 :: align`对象的用法，该对象允许用户在深度和其他一些流（投影方式）之间进行对齐，反之亦然。点击对齐实用程序基于所提供的深度数据执行每像素几何变换，并且不适合于对齐本质上为2D的图像，例如颜色，IR或鱼眼。此外，转换需要进行未失真（整流）的图像，因此不适用于IR校准流。在此示例中，我们将深度帧与其对应的颜色帧对齐。我们生...翻译 2018-12-18 11:43:23 · 6280 阅读 · 5 评论 -
pyrealsense2的安装
命令行pip install --user pyrealsense2在线安装(也可手动下载，地址https://pypi.org/project/pyrealsense2/ ）安装位置 pyrealsense2 in /usr/local/lib/python2.7/dist-packages (2.17.0.409)把pyrealsense2文件夹复制到librealsense/wr...原创 2018-12-17 10:00:04 · 22034 阅读 · 23 评论 -
利用pyrealsense获取深度图，并进行像素对齐
系统：Ubuntu16.04python版本：python2.7内核版本：4.13.0realsense SDK：librealsense1.12.1python wrapper：pyrealsense2.2这里的pyrealsense2.2指的是pyrealsense1的2.2版本，并不是pyrealsense2，如图：安装pyrealsense/2.21. 进入...转载 2018-12-17 09:51:07 · 6526 阅读 · 9 评论 -
Ubuntu16.04安装librealsense以及pyrealsense
系统：Ubuntu16.04 内核：4.10.0-28-generic python版本：python2这片文章主要介绍一下怎么安装RealSense的SDK，以及python的兼容版本pyrealsense，如果有谁也要安装librealsense，又恰好看到了这片文章，建议先看完，再输入命令，因为本文的安装步骤有的时候是错的，也是作为新手的我踩过的坑，同时作为对工作中...转载 2018-12-11 15:20:45 · 2035 阅读 · 1 评论 -
IntelRealSense/librealsense/ROS 安装先决条件
安装先决条件在安装ROS librealsense Debian软件包之前，需要配置系统以启用内核源文件的下载。启用内核源使用以下方法之一启用在系统上下载内核源代码。这只需要每个系统执行一次，或者重新安装操作系统或升级到新的主要版本。方法1（脚本）wget -O enable_kernel_sources.sh https://raw.githubusercontent.com/Inte...翻译 2018-12-11 15:20:24 · 830 阅读 · 0 评论 -
RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇总
Intel的RealsenseD400系列是2018年初推出的新款深度相机，包括RealsenseD415和D435系列，这两款相机具有小巧的外形，适用于近距离深度图像采集，具有较高的图像分辨率和采样帧率，适合做多种深度信息相关的应用开发，但是由于出来的较新，网上使用资料不如kinect系列丰富，主要资料来源于Intel官网、github、ROS官网等网站，我使用的是D415，但是两款相机的SDK...转载 2018-12-11 09:36:18 · 2053 阅读 · 0 评论 -
在ubuntu下安装intel realsense摄像头
在ubuntu下安装intel realsense摄像头最近，实验室里买了个intel的realsense摄像头，型号是r200，安装了老半天，一开始按照网上的中文教程做到最后一步，就是没有生成可执行文件，然后又倒弄了半天，终于有图了，写下这篇博客记录一下。注意事项- 系统版本：ubuntu 14.04.5 LTS 64位- 内核版本：4.4.0-57-generic- USB3.0...转载 2018-12-10 16:00:44 · 1112 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 LTS 安装RealSense R200 驱动以及SDK配置+QT+OpenCV(多次实测可用）
一、安装列表1）CMake 3.8.22）RealSense 驱动3）RealSense SDK4）QT5）OpenCV二、具体步骤1.CMake 3.8.2安装1）下载cmake-3.8.2.tar.gz : https://cmake.org/download/这里写图片描述2) 在主文件夹下新建tools/文件夹，将cmake-3.8.2.tar.gz解压之后放在t...转载 2018-12-10 15:50:26 · 3053 阅读 · 9 评论 -
intelRealsense D435 python3的环境搭建
首先说一下电脑的配置系统：win7语言：python3.6安装进入官方下载链接SDK2.0,选择最新的Intel.RealSense.SDK-win7-2.16.3.312.exe安装文件下载,执行该应用程序，完成安装。链接好usb3.0的realsense D435，打开应用程序，就可以使用这个SDK显示了。如图：python3环境搭建首先需要安装pyrealsense2，...转载 2018-12-10 13:51:12 · 2983 阅读 · 9 评论