PELCO-D相机云台控制协议

于 2024-05-09 09:40:14 发布
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分类专栏： 嵌入式 协议标准 文章标签： 嵌入式
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版权

pelco

pelco D云台控制协议

参考手册

PELCO-D格式

Pelco-D是由7个十六进制字节组成（除非另有说明，本页中使用的所有字节数据均为十六进制格式）。

Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7
Sync同步字节控制相机逻辑地址命令1命令2平移速度倾斜速度校验和
  • Byte1(Sync): 同步字节，固定为 FF
  • Byte2(Camera Address):- 被控相机逻辑地址
  • Byte3和Byte4如下所示
  • Byte5(平移速度):
    • 范围从00（停止）到3F（高速）
    • FF表示“涡轮”速度（设备可以达到的最大平移速度）
      • 涡轮速度是被单独考虑的，所以从告诉到涡轮速度通常不是一个平稳的步骤
  • Byte6(倾斜速度): 范围从00（停止）到3F（最大速度）
  • Byte7(校验和): 字节总和（不包括Sync同步字节），然后模0x100（十进制为：256）

命令数据

Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
Command1Sense(感测位)Reserved(保留位)Reserved(保留位)Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)Camera On/Off(相机开/关)Iris Close(关闭光圈)Iris Open(打开光圈)Focus Near(近焦)
Command2Focus Far(远焦)Zoom Out(缩小)Zoom In(放大)Tilt Down(下移)Tilt Up(上移)Pan Left(左移)Pan Right(右移)Fixed to 0
  • Sense(感测位): 表示命令1位4和位3的含义
    • 如果Sense为1(Command1 Bit7)，且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1(
      Command1 Bit3)，则该命令将启用自动扫描并打开相机
    • 如果Sense为0(Command1 Bit7)，且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1(
      Command1 Bit3)，则该命令将启用手动扫描并关闭相机
    • 如果Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为0(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为0(Command1 Bit3), 将不会有任何操作
  • Reserved(保留位): 保留位应设置为0

常用扩展命令

在命令数据的基础上，PELCO-D协议还支持扩展命令，可以通过扩展命令实现更多的云台控制需求

CommandByte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7
Up(上移)0xFFAddress0x000x08Pan SpeedTilt SpeedSUM
Down(下移)0xFFAddress0x000x10Pan SpeedTilt SpeedSUM
Left(左移)0xFFAddress0x000x04Pan SpeedTilt SpeedSUM
Right(右移)0xFFAddress0x000x02Pan SpeedTilt SpeedSUM
UpLeft(左上)0xFFAddress0x000x0CPan SpeedTilt SpeedSUM
UpRight(右上)0xFFAddress0x000x0APan SpeedTilt SpeedSUM
DownLeft(左下)0xFFAddress0x000x14Pan SpeedTilt SpeedSUM
DownRight(右下)0xFFAddress0x000x12Pan SpeedTilt SpeedSUM
Zoom In(放大)0xFFAddress0x000x200x000x00SUM
Zoom Out(缩小)0xFFAddress0x000x400x000x00SUM
Focus Far(远焦)0xFFAddress0x000x800x000x00SUM
Focus Near(近焦)0xFFAddress0x010x000x000x00SUM
Set Preset(设置预置位)0xFFAddress0x000x030x00Preset IDSUM
Clear Preset(删除预置位)0xFFAddress0x000x050x00Preset IDSUM
Call Preset(前往预置位)0xFFAddress0x000x070x00Preset IDSUM
Query Pan Position(查询平移位置)0xFFAddress0x000x510x000x00SUM
Query Pan Position Response(查询平移位置响应)0xFFAddress0x000x59Value High ByteValue Low ByteSUM
Query Tilt Position(查询倾斜位置)0xFFAddress0x000x530x000x00SUM
Query Tilt Position Response(查询倾斜位置响应)0xFFAddress0x000x5BValue High ByteValue Low ByteSUM
Query Zoom Position(查询缩放位置)0xFFAddress0x000x550x000x00SUM
Query Zoom Position Response(查询缩放位置响应)0xFFAddress0x000x5DValue High ByteValue Low ByteSUM
北溪入江流
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国标GB28181，RTSP视频服务器liveweb视频监控汇聚平台应用方案介绍
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支持标准协议（国标GB/T28181、RTMP、RTSP/Onvif协议等）与厂商私有协议（海康/大华SDK、海康Ehome协议等）设备接入平台，例如：IPC、NVR、编码器、视频服务器、无人机、移动单兵、应急布控球、巡护终端等，实现轻量化接入前端海量资源。根据业务场景进行7*24小时录像，并支持录像的检索和回放。liveweb流媒体平台具备海量视频接入、汇聚和管理、处理和分发等视频能力，在视频能力上可以实现视频直播、录像、回放、检索、云存储、告警上报、语音对讲、集群、智能分析和平台级联等功能。
SkeyeVSS国标视频汇聚云服务使用Onvif、GB28181协议对监控摄像机设备进行PTZ云台控制
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SkeyeVSS平台可在复杂的网络环境中，将分散的各类视频资源进行统一汇聚、整合、集中管理，实现视频资源的鉴权管理、按需调阅、全网分发、智能分析等。平台可支持多协议、多类型设备接入，包括国标GB28181、RTMP、RTSP/Onvif、海康SDK、大华SDK、海康Ehome等；
最新PELCO-D协议文档.pdf
07-16
TABLE OF CONTENTS DOCUMENT HISTORY.............................................................................................................................................................3 LEGAL NOTICES.......................................................................................................................................................................4 NOTICE OF DISCLAIMER..............................................................................................................................................................4 PROPRIETARY NOTICE.................................................................................................................................................................4 QUESTIONS..................................................................................................................................................................................4 WHAT THIS MANUAL COVERS.............................................................................................................................................5 THE BYTE FORMAT.................................................................................................................................................................5 THE MESSAGE FORMAT.........................................................................................................................................................5 The Standard Command Set.......................................................................................................................................................6 Extended Commands..................................................................................................................................................................7 Advanced Feature Set.................................................................................................................................................................8 Creating Labels...........................................................................................................................................................................9 EXAMPLE MESSAGES...................................................................................................................................................................9 Responses.................................................................................................................................................................................10 Opcode Descriptions.................................................................................................................................................................12 APPENDIX A..............................................................................................................................................................................16 ADVANCED FEATURE COMMANDS............................................................................................................................................16 APPENDIX B..............................................................................................................................................................................18 DETAILS OF DOCUMENT CHANGES............................................................................................................................................18 INDEX.........................................................................................................................................................................................20
PelcoD 云台控制协议（完整版）.pdf
06-29
网上搜索到的 PelcoD 命令，基本为简单的云台基础版本，只包含云台，Zoom 以及预置位调用设置等简单功能。 此为官方 PelcoD 云台控制协议（完整版），包含查询 Zoom 位置等其他扩展命令
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下面是一个简单的例子，演示如何使用C#通过串口PELCO-D协议控制常见的云台功能： ```csharp using System.IO.Ports; namespace PelcoDControl { public class PelcoDController { private SerialPort _serialPort; public PelcoDController(string portName, int baudRate) { _serialPort = new SerialPort(portName, baudRate); _serialPort.Open(); } public void SetPanTilt(int panSpeed, int tiltSpeed) { byte[] command = new byte[8]; command[0] = 0xFF; command[1] = 0x01; command[2] = 0x00; command[3] = 0x00; command[4] = (byte)(panSpeed & 0xFF); command[5] = (byte)(tiltSpeed & 0xFF); command[6] = (byte)((panSpeed >> 8) & 0x03) | ((tiltSpeed >> 6) & 0x0C); command[7] = 0x00; SendCommand(command); } public void SetZoom(int zoomSpeed) { byte[] command = new byte[8]; command[0] = 0xFF; command[1] = 0x01; command[2] = 0x00; command[3] = 0x00; command[4] = 0x00; command[5] = 0x00; command[6] = (byte)(zoomSpeed & 0x3F); command[7] = 0x00; SendCommand(command); } private void SendCommand(byte[] command) { _serialPort.Write(command, 0, command.Length); } } } ``` 其中，`SetPanTilt`方法用于控制云台的水平和垂直转动，`SetZoom`方法用于控制云台的缩放功能。具体的PELCO-D协议控制命令可以参考PELCO-D协议文档，根据不同的云台型号和功能进行调整。
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