基于Matlab在线式三维还原及其非接触测量（一）

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分类专栏：应用类文章标签： Matlab 三维还原在线式测量串口通信单片机控制步进电机

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整体思路

体积计算：
利用由三个一字激光器包裹在物体上形成了一个光圈，将物体放在由51单片机控制的升降台上，在光圈的上方垂直放置CCD。通过升降台的上下垂直移动，光圈的大小也在随之变化，用CCD来抓拍其变化，之后传至电脑通过Matlab对接收到的图像进行处理，根据升降台的速度和对处理后图片光圈内所包围的面积进行体积分，得到其体积。
三维还原：
相机接收到的每张图像为此物体在此高度的切层图像，将每一层的切层图像保存到一个三维数组中，通过Matlab中的函数可以将物体在电脑上还原出来。
在线式测量及还原：
若要实现在线式测量及三维还原，则需将升降台升降、相机抓拍图像，上位机处理图像并计算测量通过软件设计得可以实时进行测量。其实现思路为：通过USB2.0接口将单片机和摄像机与上位机连接起来实时通信，并且利用Matlab的GUI界面进行人机交互。系统整体框图

一、下位机部分

1、实现功能：
——通过51单片机控制步进电机的转速；
——51单片机与上位机的实时通信；
2、整体框图：
单片机功能框图
3、功能代码：

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define k P1
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
unsigned char T0_NUM;
unsigned char code a[11]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x00};// 显示段码值0~9
unsigned char MotorTab[11] = {100,50,40,25,20,10,8,5,4,2,1};//改变频率
signed char g_MotorNum = 0;
unsigned char disp[4]={0};
sbit LSA=P2^2;
sbit LSB=P2^3;
sbit LSC=P2^4;
sbit beep=P1^5;
sbit FX      = P2^7;     // 方向
sbit CLK     = P2^6;     // 脉冲
u8 shu[4];
u16 num=0,aa=0;
void InitUART();

void initUART(void)//串口通信初始化
{
	SCON  =0x50;      
    TMOD |= 0x20;
	PCON=0X80;	     
    TH1 = 0xF3;
	TL1 = 0xF3;   
    TR1  = 1;
	ES   = 1;                                 
    EA   = 1;                   	
}
void T0_Init()//中断初始化（控制频率信号）
{
        TMOD |= 0x01;
        TH0 = 0xff;  // 0.1ms
        TL0 = 0x9c;
		IT0=1;//下降沿触发
	    EX0=1;//打开中断0允许
        EA = 1;
        ET0 = 1;
}
void delay(u16 i)//延时函数
{   
	while(--i);
}
void delay1s(void)   //延时1s
{
    unsigned char a,b,c;
    for(c=46;c>0;c--)
        for(b=152;b>0;b--)
            for(a=70;a>0;a--);
    _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
}
void datapros()	 //数码管显示
{
	shu[0]=a[aa/1000];
	shu[1]=a[aa%1000/100];	 //bai
	shu[2]=a[aa%1000%100/10]; //shi
	shu[3]=a[aa%1000%100%10];
	if(shu[0]==0x3f)
	{
		shu[0]=a[10];
		if((shu[0]==0x00)&&(shu[1]==0x3f))
		{
			shu[1]=a[10];
			if((shu[0]==0x00)&&(shu[1]==0x00)&&(shu[2]==0x3f))
			{
				shu[2]=a[10];
			}	
		}	
	}  	   	
}
void DidDisplay()  //138译码器
{
	u8 i;
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		switch(i)
		{
			case 0:
			     LSA=0;LSB=0;LSC=0;break;
			case 1:
			     LSA=1;LSB=0;LSC=0;break;
			case 2:
			     LSA=0;LSB=1;LSC=0;break;
			case 3:
			     LSA=1;LSB=1;LSC=0;break;
			
		}
		P0=shu[3-i];
		delay(100);
		P0=0x00;
	}
}
void main (void)//主函数
{  
	beep=0;
    FX = 0;
	InitUART();
	T0_Init();        
	while(1)
	{	
 		datapros();
		DidDisplay();	
	}
}
void SendByte(u8 i)//向上位机发送一个字节
{
	SBUF=i;
	while(TI==0);
	TI=0;	
}
void UART_SER (void) interrupt 4   //串口中断
{  
   	 TI=0;
	 RI=0;
	 if(SBUF=='H')
	 {
	 
	 	SendByte('O');
		SendByte('K');
		aa=1010;
	 }
	 else if(SBUF=='1')
	 {
	 	g_MotorNum=0; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
	 	aa=50；	
	 }
	 else if(SBUF=='2')
	 {
	 	g_MotorNum=1; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=100;	
	 }
	 else if(SBUF=='3')
	 {
		g_MotorNum=2; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=125;	
	 }
	 else if(SBUF=='4')
	 {
	 	g_MotorNum=3; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=200;	
	 }
	 else if(SBUF=='5')
	 {
	 	g_MotorNum=4; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=250;	
	 }
	 else if(SBUF=='6')
	 {
	 	g_MotorNum=5; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=500;	
	 }
	 else if(SBUF=='7')
	 {
	 	g_MotorNum=6; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=625;		
	 }
	 else if(SBUF=='8')
	 {
	 	g_MotorNum=7; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=1000;	
	 }	 
	 else if(SBUF=='9')
	 {
	 	g_MotorNum=8; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=1250;	
	 }
	 else if(SBUF=='a')
	 {
	 	g_MotorNum=9; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=2500;	
	 }
	 else if(SBUF=='b')
	 {
	 	g_MotorNum=10; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		aa=5000;	
	 }
	 else if(SBUF=='D')	/控制电机移动一点距离然后停止	250hz
	 {
	 	g_MotorNum=4; 
	 	TR0=1;
		FX = 1;
		delay1s();
		TR0=0;	
		aa=1110;	
	 }
	 else if(SBUF=='S')	/控制电机停止
	 {	
		TR0=0;	
		aa=1111;	
	 }
}	
void T0_time() interrupt 1	//控制频率
{
        TH0 = 0xff;   
        TL0 = 0x9c;
        T0_NUM++;
        if(T0_NUM >= MotorTab[g_MotorNum])        
        {
                T0_NUM = 0;
                CLK=CLK^0x01;                 
        }
}

二、上位机调用相机部分

1、实现功能：
——通过Matlab工具箱中函数对相机进行调用；
——相机对光圈进行等间距拍摄；
2、函数介绍：

查询USB2.0Camera的具体参数

>> info=imaqhwinfo

info = 

    InstalledAdaptors: {'winvideo'}  %%%可以看到PC上安装的一个适配器
        MATLABVersion: '9.0 (R2016a)'
          ToolboxName: 'Image Acqui…'
       ToolboxVersion: '5.0 (R2016a)'

让我们来看其具体的参数

>> info=imaqhwinfo('winvideo')

info = 

       AdaptorDllName: 'C:\MATLAB\S…'%%%适配器dll文件绝对路径
    AdaptorDllVersion: '5.0 (R2016a)'%%%适配器dll文件版本
          AdaptorName: 'winvideo'%%%适配器名称
            DeviceIDs: {[1]}%%%设备ID号
           DeviceInfo: [1x1 struct]%%%设备信息，获取图像的一些参数，比较重要

以下为设备的信息参数

>> info.DeviceInfo

ans = 

1x2 struct array with fields:

    DefaultFormat      %%%图像默认格式
    DeviceFileSupported
    DeviceName			%%%设备名称
    DeviceID			%%%设备号
    VideoInputConstructor
    VideoDeviceConstructor
    SupportedFormats		%%%图像支持格式

>> info.DeviceInfo. DefaultFormat   

ans =

YUY2_160x120		%%%图像默认格式


>> info.DeviceInfo.  SupportedFormats

ans = 				%%%图像支持格式

  1 至 2 列

    'YUY2_160x120'    'YUY2_176x144'

  3 至 4 列

    'YUY2_320x240'    'YUY2_352x288'

  5 列

    'YUY2_640x480'

创建视频输入对象

>> obj=videoinput('winvideo',1,'YUY2_640x480')
	%%%%%%%%%videoinput(‘设备名称’,设备号,‘视频采集格式’)
Summary of Video Input Object Using 'USB Camera'.

   Acquisition Source(s):  input1 is available.

  Acquisition Parameters:  'input1' is the current selected source.
                           10 frames per trigger using the selected source.
                           'YUY2_640x480' video data to be logged upon START.
                           Grabbing first of every 1 frame(s).
                           Log data to 'memory' on trigger.

      Trigger Parameters:  1 'immediate' trigger(s) on START.

                  Status:  Waiting for START.
                           0 frames acquired since starting.
                           0 frames available for GETDATA.

打开视频预览窗口

>>t1=get(obj,'VideoResolution');
>>t2=get(obj,'NumberOfBands');
>>figure();
>>t=image(zeros(t1(2),t1(1),t2));
>>preview(obj,t)%%t为视频预览窗口对应的句柄，该参数可以空缺

图像的捕捉显示与保存

>> frame=getsnapshot(obj)%%%获取图像函数
>>imshow(frame)
>>imwrite(frame,'snap.bmp','bmp')%%%%%写入数据函数

以上便是上位机调用相机部分
tips：“>>为Matlab界面中输入部分”

基于Matlab在线式三维还原及其非接触测量（二）

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基于Matlab在线式三维还原及其非接触测量（一）

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