咯哦哦哦哦-CSDN博客

原创 HIK相机SDK调用顺序导致采图异常

海康线扫相机采图异常问题排查总结问题现象：调用海康SDK采图时出现图像异常，设置网口巨型帧后硬件采图正常，但软件显示仍异常。根本原因：SDK调用时序错误。在OpenDevice之前就调用了GetOptimalPacketSize和GevSCPSPacketSize函数，导致参数配置未生效。解决方法：调整SDK函数调用顺序，确保在打开设备后再进行参数配置。

2026-06-17 16:08:06 285

原创【GDB 查看调用堆栈（常用命令）】

GDB 查看调用堆栈（常用命令）先进入 gdb 调试环境： bash 运行 gdb 可执行程序名。

2026-06-15 10:26:16 29

本文介绍了一种基于统计滤波的点云离群点去除方法，通过KD-Tree加速邻域搜索，计算每个点的局部距离中位数，并基于全局中位数设定阈值筛选离群点。方法包含三个关键参数：搜索半径(0.05-1.0米)、最小邻居数(10-200)和阈值倍率(0.3-2.0)。通过多线程优化，构建多个KD-Tree实例并行处理，显著提升计算效率。实验结果显示，该方法能有效去除噪声点，同时保留主要结构特征，并通过左右对比可视化直观展示滤波效果。

2026-05-14 16:58:20 40

原创 Foundationpose环境配置【非conda--纯UV】（linux22.04+python3.10）

本文介绍了在禁用conda环境下复现FoundationPose的具体流程。主要步骤包括：1)安装gcc-10/g++-10编译器和CUDA11.8工具包；2)使用uv工具创建Python3.9虚拟环境并安装依赖；3)手动安装Kaolin和PyTorch3D的whl包；4)配置NVDiffRast编译环境，特别注意setuptools版本需为69.0.0；5)修改项目编译脚本并完成构建。整个过程涉及多个依赖项的版本控制，包括编译器、CUDA、Python包等，需要严格遵循指定版本要求以确保成功编译和运行。

2026-04-30 16:04:14 344

原创关于halcon窗口画roi（线），发生偏移问题

摘要：使用Halcon绘制工具时发现图像放大后绘制位置存在1像素内偏差。经排查，原因是SetPart算子即使接收小数参数也会自动取整。解决方法是在调用SetPart前手动对参数进行强制取整，确保坐标精度准确。该问题在图像放大操作时尤为明显，通过主动控制参数类型可消除绘制偏差。

2026-03-24 13:38:00 36

原创 windows下VSCode配置C++/CMake/Qt/MVSC 开发环境【电脑已经安装vs2022】

CMakeTool 中cmake Path选择qt安装路径下的Tool文件中。按照该文章配置msvc编译器即可。

2026-03-17 15:04:51 104

原创 CGAL点云的表面重建流程概述

摘要：本文展示了一个标准化的3D点云处理流程，包含5个阶段：1）输入多种点云格式（XYZ/OFF/PLY/LAS）；2）预处理（去噪/简化/平滑/法向估计）；3）表面重建（推进前沿/尺度空间/泊松三种算法）；4）后处理（补洞/网格优化）；5）输出三角网格模型（OFF/PLY等格式）。该模块化流程支持灵活配置，适用于Kinect扫描、LiDAR数据处理等多种场景，是工业级点云处理的标准工作流模板。

2026-02-13 11:51:15 716

原创 XYZ、OFF、PLY、LAS/LAZ点云格式区别

摘要：本文对比分析了四种主流点云文件格式的核心特性。XYZ格式最为简单，仅存储坐标但缺乏元数据支持；OFF格式主要用于网格存储，点云支持较弱；PLY格式灵活通用，支持颜色、法向等属性，广泛应用于3D重建；LAS/LAZ为专业激光雷达格式，包含强度、分类码等传感器数据，是测绘行业标准。选择建议：简单交换用XYZ，3D扫描数据用PLY，激光雷达数据用LAS/LAZ。HALCON用户需注意其不支持直接读取LAS/LAZ格式。格式转换可使用CloudCompare、LASTools等工具。（150字）

2026-02-13 11:39:07 754

原创 pick_and_place_with_2d_matching_moving_cam.hdev *眼在手上 2D匹配，3D抓取【案例解析】

这段代码解析了两个关键函数，用于机器人抓取任务中的位姿准备和3D定位： prepare_poses_and_rectification_data_moving_cam函数核心功能：构建与图像对齐的匹配平面，考虑物体高度自动确定校正尺度（自适应分辨率）预生成RectificationMap提高效率确保平面法向量朝向合理（避免背面）保持机器人原有位姿格式兼容性 obtain_3d_pose_of_match_moving_cam函数核心功能：将2D形状匹配结果转换为3D位姿处理有无图像校正两种场景

2026-01-22 16:08:36 917

原创 image_to_world_plane 如何计算校正图像（rectified image）的尺寸、比例（Scale）、位姿（Pose）

摘要：本文介绍了两种基于HDevelop的图像校正方法。第一种方法通过计算图像中心点的像素尺度(Scale)，确保校正图像局部尺度与原始图像一致，并将指定点置于图像中心。第二种方法将原始图像边界映射到世界坐标系，计算最小外接矩形，保证整幅图像内容完整显示在校正图像中。两种方法分别封装为parameters_image_to_world_plane_centered和parameters_image_to_world_plane_entire过程，适用于不同应用场景。最终通过gen_image_to_worl

2026-01-21 10:39:54 250

原创算子 image_to_world_plane

摘要：image_to_world_plane算子通过将图像投影到世界坐标系z=0平面实现图像校正，消除镜头和透视畸变。校正后图像尺寸由Width/Height参数指定，像素物理尺寸通过Scale参数设置（如'mm'表示1像素=1mm）。对于多图像处理，建议先使用gen_image_to_world_plane_map生成映射再应用map_image以提高效率。Scale值应与原始图像像素尺寸相近以避免混叠或过度平滑，其计算公式为：校正图像像素尺寸/标定靶标世界坐标单位（如靶标以米为单位时，'μm'表示1像

2026-01-21 10:33:03 720

原创 hom_mat3d_translate_local 和 hom_mat3d_translate 区别

HALCON中hom_mat3d_translate与hom_mat3d_translate_local的核心区别在于坐标系选择。前者在固定世界坐标系下平移（绝对方向），后者在当前物体局部坐标系下平移（相对方向）。例如，对旋转90度的夹爪，普通平移沿世界X轴移动，而_local版本则沿夹爪自身X轴移动。全局平移适用于固定方向定位，局部平移则适合工具微调、相对路径规划等场景。记忆要点：普通平移是"地图移动"，_local是"自身移动"。

2026-01-20 17:20:31 372

原创 halcon 相机内/外参标定

摘要：相机内参决定你“能看到什么”，外参决定你“看到的东西在哪里”。内参是相机的先天特性，外参是整个机械系统的后天状态

2026-01-20 11:06:21 892

原创【two_camera_calibration.hdev】案例解析

摘要：本文介绍了基于相机标定的高精度图像拼接技术。通过内参和外参标定（Pose），将斜视图像校正为正射视图（Rectification），消除透视畸变。关键步骤包括：1）世界坐标对齐，通过齐次变换矩阵统一坐标系；2）无缝拼接控制，精确匹配第二幅图的校正原点与第一幅图右边界；3）高度补偿（DiffHeight）修正标定平面与物体平面的高度差。该方法采用预计算校正映射（Map）方案，实现高效处理。实验展示了双相机系统的拼接效果，验证了0.1mm/pixel精度的可行性，处理时间在毫秒级。

2026-01-20 10:36:26 347

原创 WSL + ubantu22.04 + 远程桌面闪退+黑屏闪退解决

WSL（Windows Subsystem for Linux）是微软开发的在Windows中运行Linux的技术。安装步骤包括：1）启用WSL功能；2）下载并配置Ubuntu 20.04；3）创建用户并设置权限；4）配置虚拟桌面（xfce4+xrdp）解决闪退问题；5）安装中文支持。关键配置涉及用户管理、远程桌面服务和语言包安装，实现Windows与Linux的无缝集成。

2025-12-31 13:44:28 1300

原创 linux gdb-multiarch

gdb-multiarch是支持多架构调试的GDB版本，可用于交叉调试不同CPU架构（如ARM、AArch64、MIPS等）的程序。它适用于在x86主机上调试ARM开发板程序、分析CTF二进制文件或QEMU模拟环境。使用命令gdb-multiarch ./your_program启动调试，可通过show architecture查看目标架构，必要时用set architecture手动指定。还支持远程调试，在设备端运行gdbserver后，客户端通过target remote连接进行调试。

2025-11-20 09:33:41 535

原创 linux readelf 指令

readelf是Linux平台下分析ELF二进制文件的实用工具，属于GNUBinutils套件。该工具提供多种选项查看文件结构：-h显示文件头（类型/架构/入口地址），-l列出程序头表，-S查看节区信息，-s展示符号表，-d显示动态链接信息（如依赖库）。典型应用包括分析可执行文件、共享库和目标文件的结构信息，但仅支持读取不修改文件内容。通过组合这些选项，开发者可以全面了解ELF文件的装载段、符号引用和重定位条目等关键数据。

2025-11-20 09:24:16 288

原创 linux patchelf工具用法

摘要：patchelf是一款用于修改ELF格式二进制文件的Linux工具，无需重新编译源代码即可调整动态链接信息。主要功能包括修改解释器路径、设置动态库搜索路径(RPATH/RUNPATH)、替换/删除共享库依赖等。典型应用场景包括构建便携式应用、解决glibc兼容性问题、Docker镜像优化等。使用时需注意仅适用于动态链接程序，且修改后可能影响安全性功能。该工具为命令行程序，不同于开发库libelf，适合在构建部署流程中使用。

2025-11-20 09:12:18 859

原创 CMakeList 中 PUBLIC 和 PRIVATE的区别

CMake中target_include_directories的PUBLIC和PRIVATE关键字用于控制头文件路径的可见性： PUBLIC：当前目标及其所有依赖目标都可访问该路径，适用于公开接口头文件（如库的.h文件）。 PRIVATE：仅当前目标可访问，依赖目标无法继承，适用于内部私有头文件。示例：公开头文件放在include/用PUBLIC声明，私有头文件放在src/用PRIVATE声明。这样依赖该库的可执行文件会自动获得公开头文件路径，但不会暴露私有实现。

2025-11-10 15:59:30 502

原创 CMake 构建库行为与 C++ 编译器库符号导出机制区别

摘要：add_library(SHARED)和__declspec(dllexport)在Windows动态库开发中需配合使用。前者在CMake层面指定生成DLL/so/dylib，但不自动导出任何C++符号；后者是MSVC编译器指令，显式标记需要导出的类和函数。建议使用条件编译宏提高跨平台性，Windows需定义MYLIB_EXPORTS宏实现导出/导入切换，而Linux/macOS默认导出符号。两者协同工作：add_library决定是否生成DLL，dllexport控制DLL的对外接口。

2025-11-10 10:26:05 578

原创 vscode arm交叉编译中 cmakeTools 编译器设置和交叉调试arm Linux程序

本文介绍了在VSCode中进行ARM交叉编译和调试的完整流程。首先需要安装VSCode和CMakeTools、Clangd插件，以及aarch64-linux-gnu交叉编译工具链。然后通过CMake快速入门创建项目，选择ARM编译器进行配置。调试部分需安装gdb-multiarch，并配置launch.json文件，设置可执行文件路径、调试器路径和目标设备IP地址。最后提供了Ubuntu镜像源更新方法以安装ARM版本库。该指南详细说明了从编译到调试的完整ARM开发环境搭建过程。

2025-11-04 14:02:38 637

原创 vscode clangd 插件第三方库头文件不识别

clangd 依赖文件来获取项目的编译命令和头文件路径。bearbear makebear生成后，，或者你在 VSCode 的 clangd 设置中手动指定其绝对路径3。

2025-11-04 11:31:28 491

原创 linux 编译程序 so库为什么要建立软链接

简单说，软链接就是 “库的别名”，一边对接编译 / 运行时的 “通用查找规则”，一边关联实际的库文件，既简化操作又保证版本可控。编译程序时，你只需要写 -lopencv_videoio（链接 OpenCV 的视频 IO 库），链接器会自动去找。一个库可能有多个版本（比如 OpenCV 4.2、4.3），通过软链接可以快速切换默认版本，无需修改代码或编译配置。），一旦库版本更新（比如升到 4.3.0），所有编译命令都要跟着改，非常麻烦。如果没有这个软链接，你得手动指定完整的版本名（比如 -

2025-11-04 09:49:22 401

原创 vb虚拟机网络模式与sshd服务关系

windows通过ssh 虚拟机可以进行文件传输。虚拟机网络模式：虚拟机的网络模式决定了虚拟机如何与宿主机（Host）以及外部网络（如互联网）进行通信。不同的模式适用于不同的使用场景。

2025-11-03 14:02:26 724

原创 linux vscode+cmake+clangd

摘要：本文介绍在Linux系统下配置VSCode+Cmake+Clangd开发环境的方法。重点解决Clangd Server安装失败问题，需通过命令行使用apt安装：执行sudo apt update && sudo apt install clangd。安装后需检查版本(clangd --version)、确认安装路径(which clangd)，并在VSCode插件设置中正确关联Clangd路径，最后重启VSCode完成配置。该方案可有效解决网络原因导致的Clangd Server安装失

2025-11-03 09:45:45 387

原创关于QT 打印中文乱码问题

文章摘要： Qt程序输出中文乱码问题是由于控制台GBK编码与程序UTF-8编码不匹配导致的。解决方案：1）确保源文件保存为UTF-8 without BOM格式；2）在main()函数中添加Windows系统指令system("chcp 65001 > nul")切换控制台为UTF-8编码。通过这两个步骤即可正确显示中文字符，示例代码已给出具体实现方法。

2025-10-09 11:26:53 423

原创通过ssh远程linux 盒子

本文介绍了如何修改SSH配置文件以监听所有IP地址。操作步骤包括：1）使用vim编辑/etc/ssh/sshd_config文件；2）将ListenAddress参数设置为0.0.0.0；3）重启sshd服务。修改后即可通过网线连接，但需注意IP地址要匹配。该配置允许SSH服务监听所有可用网络接口的连接请求。

2025-09-22 09:48:09 255

转载手眼标定【原理解析】

手眼标定用于确定相机与机械手之间的坐标转换关系，主要分为两种模式：眼在手上和眼在手外。眼在手上模式中，相机安装在机械臂上，通过标定板位置求解相机与末端执行器的转换关系；眼在手外模式则固定相机位置，求解标定板与机械手的变换关系。两种方法均需建立坐标系转换方程，利用已知的标定板位姿和机械手位姿进行求解，最终实现视觉系统与机械臂的精准协同。

2025-09-16 10:21:54 216

原创 Qt 关于QImage保存JPG格式失败的解决方案

摘要该文档总结了图像处理中的常见问题及解决方案，主要包括三类问题：1) 路径与权限问题，如路径不存在、中文路径兼容性和写入权限；2) 格式支持问题，如缺少JPEG插件、动态库加载和环境变量配置；3) 图像处理问题，包括格式匹配、后缀名误导和图像数据有效性检查。解决方案涉及路径验证、插件部署、格式兼容性检查和图像数据有效性确认等操作。

2025-09-12 09:10:51 426

原创 halcon模板匹配-建立模板技巧

原因分析：halcon模板匹配是通过提取边缘点进行匹配的，但是用模糊图像建立模板，去匹配清晰图像是可以兼容的。通常建立模板选用的图片标准是清晰度、对比度高。但是，建立的模板匹配无法兼容模糊的图像。这样边缘过渡少，建立模板受到干扰低。，所以在匹配的时候可以兼容清晰图像。

2025-07-13 17:59:44 320

原创 C++ 解决类相互引用导致的编译错误

C++ 解决类相互引用导致的编译错误

2025-07-03 17:18:57 363

转载 QT中QWaitCondition 线程同步【注意事项】

函数doLongTimeWork()，里面构造了一个局部的QMutexLocker对象并锁住互斥量，当QMutexLocker被销毁的时候，互斥量将被自动解锁(因为QMutexLocker是个局部变量，当函数返回时它就被销毁)，当执行函数doLongTimeWork()时，如果线程未运行，则调用start()开启线程，如果线程已经在运行了，则调用condition.wakeOne()唤醒线程。QMutex::lock相当于临界区锁，让处于锁中的资源不能被别的线程访问，即自己霸着不让别人用。

2025-04-02 19:08:37 161

原创彩色图像Opencv转Qimage【避坑】

如果 BGR -》 RGB 通道转换使用cvMat进行，然后再转换成Qimage，则界面显示很顺畅！这种方式效率很慢（界面巨卡）。怀疑Qimage内部没有针对图像处理进行优化（加速）工业相机取流后，用cvMat保存，然后转Qimage在主界面中显示。pixdat.constData()：相机流的内存地址。

2025-03-14 11:26:19 411

原创 yolov5 官方部署代码改动出现问题

将输入张量的维度设定为 Dims4{ -1, 3, -1, -1 }，其中 -1 表示该维度是动态的，这样就和优化配置文件中的动态维度设定相匹配了。当进行动态部署的时候，需要让输入张量的维度定义与动态输入维度的优化配置文件相匹配，也就是不设定静态维度，仅依靠优化配置文件来定义输入维度。2.动态维度设置问题：由于使用了动态维度，在某些情况下，TensorRT 可能无法正确推断出输入张量的维度，从而导致维度数量为 0。改动：动态dynamic：动态batchSize、图像输入尺寸大小。

2025-02-12 11:20:20 320