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RSS订阅原创 四旋翼飞行器控制pid学习笔记
PID控制学习笔记——凡事必躬亲，身体而力行，化理论为实践，方得始终。研究PID，首先应当把PID拆解开来，便是P（比例控制）、I（积分控制）、D（微分控制），比例控制P越大，飞行器的动作反应越快，反之则越慢；D则为飞行器靠近目标位置的一个阻力；I会根据误差和误差经历的时间进行积分，是为了防止外界环境对于飞行轨迹的影响，可以在合适的时间给P一个合适的力。其值决定了在外界影响的情况下回到正...
2018-12-21 10:33:52
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原创 CLA模块简略讲解
CLA模块简略讲解（一）CLA综述：F2837X存在两个CLA，CPU1.CLA1CPU2.CLA1CLA是32位浮点运算器（浮点内核），主要作用为控制PWM，CAP，读取控制结果，以及控制一些重要外设（CMPSS、DAC、SDFM、SPI、McBSP（多通道缓冲串行口）、GPIO、uPP（多通道高速并行接口）），从而分担CPU通信负载（通用外设：SPI），内核运算负载，非配中断，优先级...
2018-12-09 18:14:22
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空空如也
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