智能小车编码器与串口通信-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42887663/article/details/127183976

此博客为记录419通信实验室智能小车+机械臂项目的进展博客

2022年10月6日

串口一对多下载与通信

在这里插入图片描述

实现了单片机A和单片机B的串口下载与接收

具体的操作步骤见那边写串口的文章

实现了编码器EN1和EN3的读取

Cube配置

在这里插入图片描述

代码配置

/* USER CODE BEGIN 4 */
/******************************
	功能：每5ms在定时器中执行一次，
				获取电机速度SPEED
	返回值：电机速度SPEED
	形参：无
*******************************/
int GetSpeed()
{
	short SPEED = 0;
//	static short last = 0;
	SPEED = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)*100)/(4*16*10);//哪个定时器对应不同的编码器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);
	return SPEED;
}
/* USER CODE END 4 */

int mian()里面，while（1）之前

	/*打开定时器中断*/
	HAL_TIM_Base_Start_IT((TIM_HandleTypeDef *)&htim7);
	/*开启串口DMA接收，默认DMA为循环模式，千万不要放在循环里！！*/
	HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,(uint8_t*)&TargetSpeed,sizeof(TargetSpeed));
	/*打开编码器捕获*/
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);//这是EN3
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);//这是EN1

结果

在这里插入图片描述

2022年10月7日

实现了四个编码器的读取

定时器	编码器
TIM2	EN1
TIM3	EN2
TIM4	EN3
TIM5	EN4

2022年10月21日

实现了树莓派与STM32的收发数据测试

我们用的树莓派是4B，之前用了3B+的做了串口接收的测试，参考的是这一篇文章
树莓派3B+与STM32进行串口通讯，收数据是通了。发数据还有点问题，然后就去找了很多，发现是利用Python的Serial库进行的串口通讯

import serial
dev=serial.Serial('/dev/ttyAMA0',115200,timeout=0.5)#读取串口号，设置波特率，连接超时0。5秒
while True:
    print(dev.readlins())#读显示出串口的数据
    s= 6
    dev.write("{}\r\n".format(s).encode())#将s写入串口中

STM32程序

这里就关系到我们之前用的串口发送接收重定义了，

/*fgetc*/
int fgetc(FILE * F)
{
HAL_UART_Receive (&huart1,&ch_r,1,0xffff);//接收
return ch_r;
}

这里的HAL_UART_Receive()他在HAL库中不是阻塞式接收，也就是说scanf在32中被执行的时候并不会暂停，所以为了确保其能接收到数据，我们要将他手动改成阻塞式的

 /* USER CODE BEGIN 3 */
			printf("Aaaa\n");
			printf("1145141919810\n");
			printf("woshiA\n");
			HAL_Delay(1000);
		  n=0;
		  while(n == 0)
		  	{
			scanf("%d",&n);
			}//使其变成手动的阻塞式接收
			HAL_Delay(1000);
			printf("output:%d",n);
			HAL_Delay(1000);