*[RDK X5][001] 初见地瓜机器人 RDK X5：配置与简单测试

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地瓜机器人（Digua Robot）是一款在机器人开发领域广受关注的硬件平台，RDK X5 是其代表性的开发板之一。RDK X5 为开发者提供了丰富的硬件资源，能够支持机器视觉、运动控制、传感器数据采集等多种功能。本文将介绍如何进行 RDK X5 的配置以及简单测试，帮助你快速入门并验证系统的基本功能。

一、硬件简介

RDK X5 是地瓜机器人推出的开发平台，基于 ARM 架构的处理器设计，主要用于学习和研究机器人相关的技术。硬件上包含以下主要模块：

主控芯片：ARM Cortex-A 系列处理器。
I/O 接口：支持 GPIO、I2C、SPI、PWM、UART 等多种接口。
传感器接口：包括摄像头、IMU（惯性测量单元）、距离传感器等。
扩展板接口：支持外接更多传感器和模块。
电源管理：支持外接电池和电源适配器，提供稳定的电源。

二、软件环境配置

为了开始使用 RDK X5 开发机器人应用，需要配置好开发环境。我们将使用 Ubuntu 20.04 和 ROS 2 来进行开发，因为 ROS（机器人操作系统）是当前机器人的标准开发框架。

1. 安装 Ubuntu 20.04

首先，确保你的计算机已经安装了 Ubuntu 20.04 操作系统。如果没有安装，可以访问 Ubuntu官网下载并安装。

2. 安装 ROS 2（Humble Hawksbill）

RDK X5 支持 ROS 2，下面是 ROS 2 Humble 版本的安装步骤：

# 设置 ROS 2 的源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos > ros2.repos

# 下载 ROS 2 仓库
vcs import src < ros2.repos

# 安装 ROS 2 的依赖项
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# 安装 ROS 2 环境配置工具
sudo apt install python3-rosdep python3-colcon-common-extensions

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

完成安装后，验证 ROS 2 是否正确安装：

ros2 --version

3. 安装 RDK X5 驱动

RDK X5 的硬件需要相应的驱动程序来支持。假设你已经连接了 RDK X5 开发板，使用以下命令安装与 RDK X5 配套的驱动。

# 克隆驱动仓库
git clone https://github.com/digua-robot/rdk_x5_driver.git
cd rdk_x5_driver

# 构建并安装驱动
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

# 安装完成后，记得运行以下命令使环境生效
source install/setup.bash

三、硬件连接

在完成软件环境配置之后，我们需要连接 RDK X5 开发板与外部设备。

连接开发板与计算机：使用 USB 数据线连接 RDK X5 开发板与计算机，确保开发板上已经烧录了合适的固件（通常是 RDK X5 固件映像）。
传感器连接：可以将传感器（如摄像头、IMU 等）连接到开发板的相应接口。对于简易测试，可以使用开发板上的内置传感器。
电源连接：确保 RDK X5 开发板有足够的电源支持，可以通过电池或电源适配器进行供电。

四、简单测试：控制 LED 灯

为了验证 RDK X5 是否能够正确工作，我们先进行一个简单的测试：控制开发板上的 LED 灯。我们将通过 GPIO 接口控制 LED 的闪烁。

1. 配置 GPIO

RDK X5 提供了丰富的 I/O 接口，我们可以通过配置 GPIO 来控制 LED 灯。在 RDK X5 上，LED 默认连接到 GPIO 17 引脚。我们首先通过编写 Python 脚本来控制该引脚。

2. Python 控制 LED 脚本

在 Ubuntu 上，我们可以使用 Python 编写代码来控制 GPIO 引脚。确保你已经安装了 RDK X5 提供的 GPIO 库。

# 安装 RDK X5 GPIO 库（如果没有的话）
sudo apt-get install rdk-gpio

然后，创建一个 Python 脚本 control_led.py 来实现 LED 控制：

import RDK_GPIO
import time

# 配置 GPIO 17 为输出模式
gpio_pin = 17
RDK_GPIO.setmode(RDK_GPIO.BOARD)
RDK_GPIO.setup(gpio_pin, RDK_GPIO.OUT)

# 控制 LED 闪烁
try:
    while True:
        RDK_GPIO.output(gpio_pin, RDK_GPIO.HIGH)  # 点亮 LED
        print("LED ON")
        time.sleep(1)
        RDK_GPIO.output(gpio_pin, RDK_GPIO.LOW)   # 熄灭 LED
        print("LED OFF")
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    RDK_GPIO.cleanup()
    print("程序中断，清理 GPIO")

3. 运行脚本

运行 Python 脚本以控制 LED 的闪烁：

python3 control_led.py

你会看到 LED 灯开始以 1 秒间隔闪烁，表示 RDK X5 配置正确，GPIO 控制也没有问题。

五、简单测试：读取传感器数据

接下来，我们可以通过读取 RDK X5 上的 IMU（惯性测量单元）传感器来进一步验证系统的功能。RDK X5 配备了一个内置的 IMU 传感器，用于测量加速度和角速度。

1. IMU 传感器接口

假设 IMU 传感器通过 I2C 接口连接。首先，我们需要在 RDK X5 驱动中找到与 IMU 相关的功能模块。

# 启动 IMU 数据读取节点
ros2 launch rdk_x5_driver imu_node.launch.py

通过 ROS 2 启动 IMU 传感器的节点后，传感器数据会通过 ROS 2 话题进行发布。我们可以通过 ROS 2 命令行工具来订阅传感器数据。

2. 订阅 IMU 数据

在另一个终端中，运行以下命令来订阅 IMU 数据：

ros2 topic echo /imu_data

你将看到传感器发布的数据（例如加速度、角速度等）：

header:
  stamp:
    sec: 1636581264
    nanosec: 0
  frame_id: imu_frame
linear_acceleration:
  x: 0.12
  y: -0.05
  z: 9.81
angular_velocity:
  x: 0.001
  y: -0.001
  z: 0.002

六、总结

通过本文的介绍，我们成功地完成了 RDK X5 开发板的配置、简单的 GPIO 控制（LED 灯闪烁）以及传感器数据读取（IMU 数据）。这些基础操作为后续更复杂的机器人应用开发奠定了良好的基础。RDK X5 提供了丰富的硬件接口和强大的 ROS 2 支持，使得开发者可以轻松进行机器人应用的开发和实验。

希望这篇教程能够帮助你快速上手 RDK X5 平台，为你的机器人开发之路提供更多的灵感和支持！