Modbus家族之 RTU

最新推荐文章于 2024-09-06 01:38:34 发布
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分类专栏： 通信协议 文章标签： modbus rtu 工业协议 pdu adu
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42992084/article/details/123605912
版权

写在前面：

本文章旨在总结备份、方便以后查询，由于是个人总结，如有不对，欢迎指正；另外，内容大部分来自网络、书籍、和各类手册，如若侵权请告知，马上删帖致歉。


目录


您好啊，我是 Modbus家族成员的 RTU，同时期诞生的还有我的兄弟，它就是 ASCII。本篇呢就来让大家熟悉一下我吧，下一篇则由我兄弟 ASCII进行介绍。好了，废话不多说，接下来就带你们来认识一下我吧。


描述

Modbus RTU（远程终端单元）是原始 Modbus规范中定义的两种传输模式之一。 这两种模式是 Modbus RTU和 ASCII，它们被设计用于支持 RS232，RS485和 RS422接口的串行设备。 Modbus RTU的一个显着特点是它使用二进制编码和强大的 CRC错误检查。 Modbus RTU是 Modbus协议的实现，最常用于工业应用和自动化生产设施。嘻嘻，我可是很受工业场景应用的哦。


通讯方式

帧格式

NameLength (bytes)Description
Address1Node address（节点地址）
Function1Function code（功能代码）
Datann is the number of data bytes, it depends on function
（n是数据字节数，它取决于功能码）
CRC2Cyclic redundancy check
（CRC校验码）

在 RTU模式下，消息以至少 3.5个字符的静默间隔为开始，以至少 3.5个字符的类似间隔结束。这是最容易实现的以波特率在网络上使用的字符次数的倍数(如下图中所示的 T1 - T2 - T3 - T4)。

STARTADDRESSFUNCTIONDATACRC CHECKEND
*T1–T2–T3–T48 BITS8 BITSn x 8 BITS16 BITS*T1–T2–T3–T4

*T1-T2-T3-T4：表示不通信时的 3.5个字符。

所有其他字段都由 8位数据组成。

在这里插入图片描述

功能码

Modbus设备最常用的功能代码如下表所示：

在这里插入图片描述

功能 01（01H）读线圈

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x01
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    线圈数量2 字节1 to 2000 (0x7D0)
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x01（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 线圈数（2byte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x01
    线圈数量对应的字节数1 字节*N
    线圈数据11 字节
    线圈数据21 字节
    线圈数据n1 字节n = N or N+1
    CRC校验码2 字节

    *N = 线圈数量 / 8，如果余数非 0，则 N = N+1

    指令：设备地址（1byte）+ 0x01（1byte）+ 字节数（1byte）+ 线圈状态（Nbyte）+ CRC（2byte）

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x81
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 02（02H）读离散输入

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x02
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    离散状态数量2 字节1 to 2000 (0x7D0)
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x02（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 离散数（2byte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x02
    离散状态数量对应的字节数1 字节*N
    离散数据11 字节
    离散数据21 字节
    离散数据n1 字节n = N or N+1
    CRC校验码2 字节

    *N = 离散状态数量 / 8，如果余数非 0，则 N = N+1

    指令：设备地址（1byte）+ 0x01（1byte）+ 字节数（1byte）+ 离散状态（Nbyte）+ CRC（2byte）

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x82
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 03（03H）读保持寄存器

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x03
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    保持寄存器数量2 字节1 to 125 (0x7D)
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x03（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 保持寄存器数（2byte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x03
    保持寄存器数量对应的字节数1 字节2 * N
    寄存器数值12 字节
    寄存器数值22 字节
    寄存器数值n2 字节n = N
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x03（1byte）+ 字节数（1byte）+ 保持寄存器值（2 * Nbyte）+ CRC（2byte）

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x83
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 04（04H）读输入寄存器

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x04
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    输入寄存器数量2 字节1 to 125 (0x7D)
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x04（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 输入寄存器数（2byte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x04
    保持寄存器数量对应的字节数1 字节2 * N
    寄存器数值12 字节
    寄存器数值22 字节
    寄存器数值n2 字节n = N
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x04（1byte）+ 字节数（1byte）+ 输入寄存器值（2 * Nbyte）+ CRC（2byte）

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x84
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 05（05H）写单线圈

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x05
    输出地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    *线圈数值2 字节0x0000 or 0xFF00
    CRC校验码2 字节

    *线圈数值 ：0xFF00 -> 请求线圈状态为 ON

    ​ 0x0000 -> 请求线圈状态为 OFF

    ​ 其他值 -> 非法且对线圈不起作用

    指令：设备地址（1byte）+ 0x05（1byte）+ 输出地址（2byte）+ 线圈值（2byte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x05
    输出地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    线圈数值2 字节0x0000 or 0xFF00
    CRC校验码2 字节

    指令：正常响应是请求的应答

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x85
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 06（06H）写单个保持寄存器

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x06
    寄存器地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    寄存器数值2 字节0x0000 to 0xFFFF
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x06（1byte）+ 保持寄存器地址（2byte）+ 保持寄存器值（2byte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x06
    寄存器地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    寄存器数值2 字节0x0000 to 0xFFFF
    CRC校验码2 字节

    指令：正常响应是请求的应答

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x86
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 15（0FH）写多个线圈

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x0F
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    线圈输出数量2 字节1 to 1968 (0x7B0)
    线圈数量对应的字节数1 字节*N
    线圈输出数据11 字节
    线圈输出数据21 字节
    线圈输出数据n1 字节n = N or N+1
    CRC校验码2 字节

    *N = 线圈输出数量 / 8，如果余数非 0，则 N = N+1

    指令：设备地址（1byte）+ 0x0F（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 线圈输出数（2byte）+ 字节数（1byte）+ 线圈输出数据（Nbyte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x0F
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    线圈输出数量2 字节1 to 1968 (0x7B0)
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x0F（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 线圈输出数（2byte）+ CRC（2byte）

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x8F
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

功能 16（10H）写多个保持寄存器

  • 请求：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x10
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    寄存器数量2 字节1 to 123 (0x7B)
    寄存器数量对应的字节数1 字节2 * N
    寄存器数值12 字节
    寄存器数值22 字节
    寄存器数值n2 字节n = N
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x10（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 寄存器数（2byte）+ 字节数（1byte）+ 寄存器数值（2 * Nbyte）+ CRC（2byte）

  • 应答：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x10
    开始地址2 字节0x0000 to 0xFFFF
    寄存器数量2 字节1 to 123 (0x7B)
    CRC校验码2 字节

    指令：设备地址（1byte）+ 0x10（1byte）+ 起始地址（2byte）+ 保持寄存器数（2byte）+ CRC（2byte）

  • 错误返回：

    名称长度说明
    设备地址1 字节
    功能码1 字节0x90
    错误码1 字节01 or 02 or 03 or 04
    CRC校验码2 字节

流程图：

在这里插入图片描述

CRC校验

  • CRC16_MODBUS查表法：

    static const unsigned char aucCRCHi[] = {
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
};

static const unsigned char aucCRCLo[] = {
    0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
    0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
    0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
    0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
    0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
    0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
    0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
    0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 
    0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
    0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
    0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
    0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
    0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 
    0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
    0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
    0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
    0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
    0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
    0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
    0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
    0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
    0x41, 0x81, 0x80, 0x40
};

unsigned short
usMBCRC16( unsigned char * pucFrame, unsigned short usLen )
{
    unsigned char   ucCRCHi = 0xFF;
    unsigned char   ucCRCLo = 0xFF;
    int             iIndex;

    while( usLen-- )
    {
        iIndex = ucCRCLo ^ *( pucFrame++ );
        ucCRCLo = ( unsigned char )( ucCRCHi ^ aucCRCHi[iIndex] );
        ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex];
    }
    return ( unsigned short )( ucCRCHi << 8 | ucCRCLo );
}

  • CRC16_MODBUS运算法：

    运算分析及计算，可看文章 常用校验算法-CRC章节


实例应用

测试应用可看以前的文章：

Nano130之 FreeModbus移植

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10-23 12万+
注：( 2020.05.22 ) GB/T 19582.2-2008 《基于Modbus协议的工业自动化网络规范 第1部分：Modbus协议在串行链路上的实现指南》   1、对于modbus ASCII 模式，使用的是高位字节在前，低位字节在后。使用LRC校验。   2、对于modbus rtu 模式，使用的是低位字节在前，高位字节在后。使用CRC校验。 &nbs...
Modbus-RTU
yang_zw_1996的博客
10-09 2969
物理层、数据链路层、应用层。Modbus有三类：RTU、ASCII、TCP。默认选项Modbus-RTU。Modbus有单播和广播两种形式、在广播形式下，所有从站必须执行主站命令而无需应答返回。单播模式下Modbus主站对特定的从站发送请求后进入等待应答(同步启动超时机制)，此时主站无法处理其他从站的回答。
ModbusRTU 西门子 1200 通讯实例
09-01
**Modbus RTU 西门子 1200 通讯实例详解** 在工业自动化领域，Modbus RTU 是一种广泛使用的通信协议，允许不同设备之间进行数据交换。西门子 1200 系列 PLC（可编程逻辑控制器）支持 Modbus RTU 协议，使得它能够与...
modbus TCP RTU调试工具
04-20
它们都属于Modbus协议家族，一个历史悠久且广泛应用的通信标准，允许不同设备之间交换数据。 标题“modbus TCP RTU调试工具”指的是一个支持这两种协议的调试软件，帮助用户测试和诊断Modbus TCP和RTU网络的问题。...
基于STM32处理器的ModbusTCP_RTU网关设计.zip
10-16
在现代工业自动化领域，通信协议扮演着至关重要的角色，其中Modbus TCP和RTU协议是广泛应用的两种。本文将深入探讨如何使用STM32微处理器设计一个能够连接这两种协议的网关，帮助用户理解实现此类设计的关键技术点。...
MODBUS RTU
06-30
40000之后的数据显示出来，读用0x03，写用0x06和0x10命令，完全参数化显示，为个人原创，非网络上可以下载的，和常见的软件差异化很大。需要认真阅读说明后才能使用。有任何疑问可以留言沟通
Modbus RTU
07-27
Modbus协议是主从站通讯协议，用异步串行口完成通讯，物理层采用RS485或RS232。传输速率可以达到115kbps，理论上可接（寻址）一台主站和至多247台从站。受线路和设备的限制，最多可接一台主站和32台从站。 Modbus协议的某些特性是固定的，如帧格式、帧顺序、通讯错误和异常情况的处理，以及所执行的功能等，都不能随便改动。其他特性属于用户可选的，如传输介质、波特率、字符奇偶校验、停止位的个数等等，传输模式为RTU。用户所选择的参数对于各个站必须一致，在系统运行时不能改变。
Modbus RTU 主站指令库
10-08
Modbus RTU 主站指令库 应用例程
modbus rtu通讯
05-31
modbus rtu通讯,有需要的同学可以下载来使用。是源码，没有废话。
网络协议——Modbus-RTU
计算机硕士的博客
05-23 2290
网络协议——Modbus-RTU，简介、消息格式、Modbus寄存器种类说明、功能码01H、功能码02H、功能码03H、功能码04H、功能码05H、功能码06H、功能码0FH、功能码10H。
Modbus RTU V3 及以上版本指令集基本功能介绍
weixin_42296473的博客
02-21 2117
TIA Portal V13 SP1 版本开始软件中提供了两个版本的 Modbus RTU 指令集，如图 1 所示。图 1. 两个版本 Modbus RTU 指令集早期版本的 Modbus RTU 指令集（图 1 中 MODBUS （V2.2））仅可通过主机架 CM1241 通信模块或 CB1241 通信板进行 Modbus RTU 通信。主站从站。主要用于早期项目和 V4.0 之前版本的 CPU。
MODBUS RTU-协议详解
了不起的小白君的博客
12-16 427
Modicon公司于1979年制定了Modbus协议标准，并用在其PLC产品上。后来Modicon公司被施耐德收购。已成为一种事实标准协议，同时也被IEC-61158工业通信总线规范收录于type 15子集。Modbus 包括：Modbus-TCP/UDP[基于以太网介质]、Modbus-RTU/ASCII。Modbus-RTU 通信格式：从机地址 + 功能码 + 数据 + CRC 校验和Modbus-TCP 通信格式：事务处理标识符 + 协议标识符 + 长度 + 单元标识符 + 功能。
Modbus通信协议--RTU
Fourglsl的博客
06-06 7742
从图中可见，我在0x46地址写入0x1313之后，在应答帧中读取显示0x1310，并没有写入成功，这是因为有的寄存器地址存放的数值是动态变化的，写入之后，它又被动态变化的数值给覆盖。
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