qq_43090821的博客

原创 CoppeliaSim（v-rep）学习整理

入门视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ei4y187dShttps://www.bilibili.com/video/BV17K41157sLhttps://www.bilibili.com/video/BV1NA411t7hF进阶文章：https://www.jianshu.com/p/eb3f38c0c5fa实用教程（solidworks中导出模型，联合仿真）：https://www.bilibili.com/video/BV1P541147T5连

原创 Matlab函数转为c语言时对矩阵的处理

若matlab中矩阵为Pose(10,2)大小，会在转成c语言后成为Pose[20]的大小,且Pose中的排序为先排第一列从上往下，之后再为第二列。举例：Matlab中Pose=[1 2;3 4;5 6];c语言中Pose=[1,3,5,2,4,6];!!!

原创 打开别人的Qt+vs项目时需要更改的配置

以上为网上提供方案，然而实际用vs2017+qt5.6.3_msvc2015（安装vs2017时选择使用c++的桌面开发里面的vc++2015工具集）时并未出现这一选项。需要修改1.修改以下三项里面的Qt目录位置2.c++——常规中的附加包含目录中的qt相关目录3.链接器——常规里面的附加库目录中qt相关——输入中的附加依赖项中qt相关4.一些运行后报错后定位到的头文件...

原创 V-rep记录之远程交互仿真模式

转载 V-rep学习笔记：曲柄摇杆机构

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5914613.html

原创 华为计算机图像学习

https://ilearningx.huawei.com/portal/courses/course-v1:HuaweiX+NEOCN03001+Self-paced/about1.4 统计学习理论的起源和基本思想1.5 计算机视觉的三大基本原则深度学习网络参数多达600万个，但是数据集最多才1500万个，所以会产生过拟合现象，解决是加入先验条件。局部性、层次化、几何信息1.6 计算...

原创 ROS学习记录

中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008?tid=1450503443#/learn/announce2.4.1-2，metapackage3.1.1 Master And NodeROS通信架构Master是节点管理器件（节点由此注册），。roscore启动它，顺便启动了ros...

转载 soliworks motion中测量角位移

本人用的是SW08，我在用SW08 Simulationmotion做完一个四杆机构的运动仿真之后，想获得绿色输出杆的角位移，但提示说“选取三个点来生成结果：首先在单独零件上选取两个点，然后再任何零件上选取第三个点来确定角度中心”，请问这是什么意思？应该如何选取？请高人指点。。。。。经过胡乱摸索，终于解决了这个问题。首先在被测零件（绿色摇杆）上选取一点，然后再参考物（灰色的机架）上选取一点，此...

转载 多线程-共享全局变量问题

多线程开发可能遇到的问题假设两个线程t1和t2都要对全局变量g_num(默认是0)进行加1运算，t1和t2都各对g_num加10次，g_num的最终的结果应该为20。但是由于是多线程同时操作，有可能出现下面情况：在g_num=0时，t1取得g_num=0。此时系统把t1调度为”sleeping”状态，把t2转换为”running”状态，t2也获得g_num=0然后t2对得到的值进行加1并赋...

转载 多线程 参数传递

1，值传递，拷贝一份新的给新的线程。线程1中有个int变量a，在线程1中启动线程2，参数是a的值，这时就会拷贝a，线程1和线程2不共享a。2，引用传递，不拷贝一份新的给新的线程。线程1中有个int变量a，在线程1中启动线程2，参数是a的引用，这时就不会拷贝a，线程1和线程2共享a。※传递参数时，必须明确指出使用std::ref函数，不写std::ref，编译不过。3，指针传递，浅拷贝原来的指针...

转载 （数学）最小二乘的几何意义及投影矩阵

https://www.cnblogs.com/AndyJee/p/5053354.html主要内容：什么是最小二乘最小二乘的几何意义正交投影矩阵什么是最小二乘？假设我们手上有n组成对的数据，{(xi,yi):i=1…n}，为了探究y变量与x变量的关系，我们希望用一个多项式来匹配它，可是多项式中的系数怎么确定呢？拿来拼凑肯定是不行的，最小二乘法告诉我们，这个多项式的系数应该让每个点的...

转载 在Maltlab 的simulink中怎么输入信号

1.从工作空间中输入数据matlab–+>simulink–+>sources–+>from workspace (sinim)//这个from workspace（sinim)构造simin如下t=0:0.1:10;y=t.*sin(t);simin=[t;y]’;就可以了，如果y是多维数组，需要用structure比如y=[t.*sin(t);sin(t)];...

转载 PI机器人解决方案RMS-下篇——DH参数校准模块

https://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=36041API机器人解决方案RMS-下篇——DH参数校准模块2019年03月14日 11:48:40 中国传动网ISO9283:1998回答了如何进行机器人性能试验的问题。人们在了解到机器人的性能后，希望能够对其进行修正补偿。目前机器人领域的国外厂商都有着几十年的技术积累，在机器人的绝对精度补偿方面...

转载 Qt学习：线程间共享数据（使用信号槽传递数据，必须提前使用qRegisterMetaType来注册参数的类型）

Qt线程间共享数据主要有两种方式：使用共享内存。即使用一个两个线程都能够共享的变量（如全局变量），这样两个线程都能够访问和修改该变量，从而达到共享数据的目的；使用singal/slot机制，把数据从一个线程传递到另外一个线程。第一种办法在各个编程语言都使用普遍，而第二种方式倒是QT的特有方式，下面主要学习一下这种方式： 在线程之间传递signal与在一个线程内传递signal是不一...

转载 c++ 自定义类中如何使用settimer定时器

c++ 自定义类中如何使用settimer定时器#include<windows.h>#includeusing namespace std;#define ID_TIMER 100void CALLBACK TimerProc(HWND hwnd, UINT uMsg, UINT idEvent, DWORD dwTime );int main(){int ret =...

原创 Open Inventor与Coin3D开发环境配置/Vs2017+Qt+coin3D配置方法，实测可用

楼主因为导入机械臂模型做三维仿真界面，多方查找后决定使用Openinventor实现，其中，coin3d作为开源软件，且能够联合Qt使用，符合楼主需求。然而，在网上找了好多资料发现配置coin3d的教程大部分都为cs2010+coin3d，很多放在现在根本没法使用。废了九牛二虎之力才整好勉强能用的办法（非计算机半路出家==），下面介绍下配置方法，希望能对大家有帮助。 vs2017社区版（下载m...

转载 虚反矩阵指令pinv之应用

pinv指令在多数解的例子中，有时并不是仅要将其中一变数设定为零之解。为使整个系统得到最佳化，亦可利用pinv指令求得最小模组之合理解。pinv(A)又称为虚反矩阵(pseudoinverse)，其功能与反矩阵之计算相同，但它会基于svd(A)函数(或称奇异值分解函数)之计算方式，求得一个不是属于全阶之矩阵A之反矩阵。这是长方形矩阵求解时，在多重解中求其反矩阵之折衷方式。故若矩阵A为方矩阵或非零...

转载 CMake是什么？有什么用

CMakeCMake是一个跨平台的编译(Build)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的编译过程。CMake能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。假如我们有一个深度学习框架的部分工程列表，里面有超过40个互相调用的工程共同组成，一些用于生成库文件，一些用于实现逻辑功能。他们之间的调用关系复杂而严格，如果我...

原创 matlab2018b安装后打开只是闪一下初始界面就没反应了的解决方法

在属性界面中的目标中加入D:\MATLAB\R2018b\bin\matlab.exe -c “D:\MATLAB\R2018b\licenses\license_standalone.lic”其中前 部分不需要更改是快捷方式的指向，后面加入-c "D:\MATLAB\R2018b\licenses\license_standalone.lic"引号中内容为破解文件的地址，这样机可以使用了！不...

转载 Creo与matlab接口配置

Simscape Multibody link 可以建立CAD软件与matlab之间的接口，在机器人建模时候很方便。下面的Step1—3，Creo与SW一致。这里介绍一下Creo对应的安装流程，官网只有很简略的介绍，针对creo出现的一些问题在这里进行记录。官网原文如下：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/smlink/ug/installing-and...

转载 线性系统和非线性系统

一、线性和非线性的区别？线形指量与量之间按比例、成直线的关系，在空间和时间上代表规则和光滑的运动；飞线性则指不按比例、不成直线的关系代表不规则的运动和突变。二、如何判断一个系统是线形还是非线性系统？如果从系统状态空间表达式来观察，线性系统和非线性系统最明显的区别方式就是线性系统符合叠加原理，而非线性系统不然。换句话说线性系统只有状态变量的一次项。高次、三角函数以及常数项都没有，只要有任意一...

转载 simulink实现仿真时间与实际时间同步

我们都知道simulink仿真的时候可以设置仿真时间，默认的10s，但是这个时间不同于实际时间。对于一个简单的模型，比如显示一个正弦波，也许设置的仿真时间为10s而simulink仿真运行只用了零点几秒就完成了，而对于一个复杂的模型，也许仿真10s需要simulink计算十几分钟。也就是说simulink中设置的仿真时间可以看作是仿真步而不是实际的时间（仿真步的概念跟微分方程的数值解法有关，以si...

转载 转载 QT 之键盘事件（捕获键盘按下、松开事件）

转载QT 之键盘事件（捕获键盘按下、松开事件）this->grabKeyboard();QT 之键盘事件（捕获键盘按下、松开事件）)我们在做软件时候，经常会碰到这样的场景，比如按下F5进行刷新功能，按下F1进行帮助之类的快捷键方式。那么在QT中该怎样做呢？查阅文档，QT已经实现了这一系列的键盘事件void QWidget::keyPressEvent(QKeyEvent *even...