几何约束求解器--直接法求解非线性方程组

不考虑图分解求解方法时，是否可以根据下面总结的数值类方法的优缺点，完成以下任务：1.针对不同场景选择合适的算法. 2. 给下面方法排一个合适的优先级。

1. Newton-Raphson

• 优点：适应面比较广，当初值接近解的时候收敛速度快。

• 缺点：非常依赖于初值，只能得到一个解；通常要求约束条件个数和变量数相等，这样才能保证Jacobian矩阵的可逆（那么就不易去求解过约束和欠约束的问题）。

Juno提出用草图作为初值的方法，从而降低对初值的依赖。

2. 同伦法

作为Newton-Raphson方法的补充。

• 优点：理论上可以求解所有的解；对初值的依赖性降低。

• 缺点：需要提前对解的个数有一个估计，但这个往往是较难的；步数的选择有困难；同伦法需要很大计算量，只能针对一些规模比较小的方程组。

3. 最小二乘类

将非线性方程组转化为：无约束的的最小二乘问题。

• 优点：可以处理欠约束和过约束问题；减少了对初值的依赖，有多种优化方法可以选择。

• 缺点：和Newton-Raphson方法类似，只有一个解；可能陷入局部极小

4. 符号计算

• 优点：方程组变量的系数是个符号，而非具体数值；可以判断一个问题是否为：全约束、欠约束和过约束；可以求出所有解。

• 缺点: 计算速度慢。通常需要较大的计算时间和空间。