qq_43283616的博客

原创 deepsort C++代码关于卡尔曼滤波的一些思考

以上公式，在C++代码中，状态估计x用mean表示，协方差P用covariance表示，状态转换模型F用_motion_mat表示，观测模型H用_update_mat表示。diag就是R，diag是由std构建的对角矩阵，一个对称阵加一个对称阵，S也肯定是对称阵，S的转置等于S，所以计算K时就直接用S就行了。然后计算new_mean方式中的疑问和第一点是一样的原因，都是公式中的x是竖着放的，但是代码中的mean是横着放的。（注意，上面可两边同乘以S是因为矩阵乘法满足结合率，右边可以先算S和S的逆的乘）