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RSS订阅原创 系统调用相关理解
系统调用是内核提供的用户进程与内核进行交互的一组接口（是应用程序受限地访问接口、提供了创建新进程并与已有进程进行通信的机制、提供了申请操作系统其它资源的能力），是用户访问内核的唯一手段。主要是为了保证系统稳定可靠，避免应用程序肆意妄为。系统调用作为用户空间进程和硬件设备之间的中间层，主要作用有以下三个方面：（1）为用户空间提供了一种硬件的抽象接口，无需了解底层。（2）保证了系统的稳定和安全。（3）考虑到每个进程都运行在虚拟系统中。一个应用编程接口（API）可能包含零个或者多个系统调用。程序员主要.
2020-07-14 23:28:40
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原创 进程调度的理解
进程调度可看做在可运行态程序之间分配有限的处理器时间资源的内核子系统。Linux调度程序在2.5开始采用了一种O(1)调度程序（静态时间片算法和针对每一处理器的运行队列）（该调度算法不适合那些响应时间敏感的程序）在2.6.23版本的调度程序中采用了“反转楼梯最后期限调度算法RSDL“，即“完全公平调度算法CFS”，调度策略需要在I/O消耗型和处理器消耗型之间进程选择搭配，需要在进程响应速度（响应时间短）和最大系统利用率（高吞吐率）之间找到平衡。Linux倾向于缩短响应时间，即倾向于优先..
2020-07-14 16:57:43
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原创 进程相关概念的理解
内核调度的对象不是进程而是线程线程之间可以共享虚拟内存（感觉拥有系统的所有内存资源），但每个都拥有各自的虚拟处理器（感觉拥有自己的处理器）。Linux中用fork（）函数（借助clone（）函数实现）来创建进程，执行完该函数后，父进程恢复执行，子进程开始执行。Fork（）系统调用从内核中返回两次：1、回到父进程。2、回到新产生的子进程。创建新进程后（来创建新的地址空间），调用exec（）函数把新的程序载入其中。程序通过exit（）系统调用退出执行后被设置为僵死状态，直到父进程调用wai..
2020-07-14 16:51:28
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原创 MPU6500的使用之代码展示
MPU6500的使用之代码展示一、获取初始数据void mpu_get_data(){ mpu_read_bytes(MPU6500_ACCEL_XOUT_H, mpu_buff, 14); mpu_data.ax = mpu_buff[0] << 8 | mpu_buff[1]; mpu_data.ay = mpu_buff[2] <&l...
2019-05-06 15:14:00
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原创 MPU6500的使用之四元数
MPU6500的使用之四元数使用陀螺仪的关键在于会进行姿态解算（由机体坐标系转换到地理坐标系），通过姿态解算来得到航向角yaw、俯仰角pitch、横滚角roll。在进行姿态结算的时候，可以用四元数做姿态解算，也可以用欧拉角，欧拉角由于存在大量的正弦余弦，所以计算量过大。而四元数则方便计算。...
2019-05-06 14:52:41
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转载 pid
pid参数整定（一）临界比例度法一个调节系统，在阶跃干扰作用下，出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。此时调节器的比例度为临界比例度δk，被调参数的工作周期为为临界周期Tk。自动调节系统等幅震荡过程图例临界比例度法整定PID参数步骤1、将调节器积分时间设定为无穷大、微分时间设定为零（即Ti＝∞，Td＝0），比例度适当取值，调节系统按纯比...
2019-03-16 11:09:50
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空空如也
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