使用can总线控制台达canopen伺服

一、使用硬件：

使用的是台达A2伺服驱动器和canalyst-II can分析仪仪

二、驱动器设置：

1、首先将台达伺服P1-01设置位0x0CH
2、设置伺服节点ID，P3-00设置范围为01H~7Fh。在此将P3-00设置为01.
3、将参数P3-01 设为0403h，设定波特率1 Mbps (0: 125 Kbps; 1: 250 Kbps; 2: 500 Kbps;3: 750 Kbps; 4:1 Mbps)
4、设定同步功能：将参数P3-09 设定为0x5055h
设置完成后需要将伺服重启。

三、测试软件连接：

1、打开canpro协议分析平台

2、点击协议管理

3、选择canopen1.11

4、伺服通电完成后，点击启动

5、选择usbcan2，并配置使用的cna口配置。设置完成后点击确定。

6、打开成功后将会收到如下数据，说明连接成功。

三、台达伺服canopen数据：

1、SDO写入


1、SDO读取

1、 发送数据

3、例如 OD 6060h=03h
通过can总线发送数据：
4、如1所示 2F为功能码；60 60为对象索引[索引号为6060]；00为子索引；03 00 00 00为数据在此处功能码为2F数据为一位

2、 返回数据

发送上述数据后，驱动器发送数据
60为功能码， 60 60为对象索引,索引号为[6060]；00为子索引；00 00 00 00在功能码为60时都为0，在功能码为80时输出异常码。

四、：控制伺服走速度模式

1、台达手册中控制步骤


2、使用测试软件发送数据
选择canopen，然后点击“数据发送”

3、选择 initiate SDO Download Request ,ID为601是驱动器的id，数据位为8.

打开这两个选项



设置ID和数据然后点击立即发送。
速度运动通过can发送如下数据。

读取到的位置