基于西门子S7-200PLC和组态王搬运机械手设计

搬运机械手控制功能要求

1、任务:将工件从A点按指定轨迹搬运至B点。

2、控制要求: 系统设有手动、回原点、单步、单周期、连续5种可选工作方式。

3、原点状态=手臂位于左限位处-上限位处-手爪释放。

4、手动操作是用按钮实现对机械手的每一步运动单独进行控制。比如

①当选择上/下运动时,分别由上升/下降按钮控制。

②当选择左/右运动时,分别由左移/右移按钮控制。

③当选择夹紧/放松运动时,分别由夹紧/放松按钮控制。

5. 自动操作方式

①单步操作：每按一次启动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。

②单周期操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手自动完成一个周期的动作后就停止。

③连续操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作工程中,如按停止按钮,则机械手将继续完成此周期的动作,回到原点后自动停止。